【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆的侧向运动控制方法及装置。
技术介绍
1、随着智能驾驶的功能多样化发展，车辆运动方向的自动控制在智能驾驶汽车领域中的研究也随之增多，通过汽车方向盘转角或扭矩信息控制汽车车辆进行侧向动作，实现车辆的自动驾驶。
2、相关技术中，针对车辆智能轨迹跟踪的侧向控制存在有多种解决方案，其中包括比例积分微分控制、基于车辆和道路几何控制、模型预测控制、线性二次型调节跟踪控制等。
3、然而，相关技术中，因车辆轮胎及转向系统具有高度非线性与参数时变特征，使得车辆在高速行驶工况下的轮胎力学特性体现出稳态非线性，导致侧向跟踪过程中车辆动力学模型的场景适用性降低，无法满足车辆侧向控制的实时性要求，降低了车辆侧向运动的控制精度和稳定性，且工程实用性不佳，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的侧向运动控制方法及装置，以解决相关技术中，因车辆轮胎及转向系统具有高度非线性与参数时变特征，使得车辆在高速行驶工况下的轮胎力学特性体现出稳态非线性，导致侧向跟...
【技术保护点】
1.一种车辆的侧向运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先构建的目标学习函数更新下一个工作周期的控制输入序列，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述当前控制输出预测序列是否满足预设目标准则条件，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述当前控制输出预测序列是否满足预设目标准则条件之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于车辆的目标侧向加速度生成所述车辆在当前工作周期的当前控制输入序列之前，还包括：>
6.一种车辆...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的侧向运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先构建的目标学习函数更新下一个工作周期的控制输入序列，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述当前控制输出预测序列是否满足预设目标准则条件，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述当前控制输出预测序列是否满足预设目标准则条件之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于车辆的目标侧向加速度生成所述车辆在当前工作周期的当前控制输入序列之前，还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：李作文，张鸿，姜洪伟，张建，李伟男，朱可夫，孟祥哲，李航，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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