用于机器人的后端驱动装置、控制系统、方法和机器人制造方法及图纸

一种用于驱动前端的连续体机器人的后端驱动装置、控制系统及方法。连续体机器人包括导管和导管中的探头，后端驱动装置包括可移动平台和导管推进电机。可移动平台上设置有至少三根腱索，用于连接导管和至少三个力传感器；至少三个力传感器，用于感知至少三根腱索受到的外力并产生反馈信号；至少三个腱索张紧丝杆电机组，用于控制至少三根腱索的张紧和放松，以调整导管的位姿；探头旋钮电机，用于控制探头的旋转运动；探头推进丝杆电机组，用于控制探头的前进或后退运动。导管推进电机，用于控制导管的前进或后退运动。利用本发明专利技术的方案，可以通过控制后端驱动装置，进一步控制前端的连续体机器人的位姿以及前进、后退或旋转运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及介入式的医疗机器人，更具体地涉及用于驱动连续体机器人的后端驱动装置、控制系统和控制方法以及相应的连续体机器人系统。

技术介绍

1、肺部疾病是世界上最大的健康问题之一，是世界范围内死亡的八大原因之一，包括肺栓塞、急性呼吸衰竭和肺炎。冠状病毒疾病(covid-19)是近年来出现的一种新型肺炎。及时诊断和治疗可以减少各种肺部疾病的症状、减轻各种肺部疾病的严重程度、改善患者的健康状况、提升患者的预后生活质量以及延长患者的生存期。

2、早期诊断和精确诊断对于肺部疾病的良好康复，提升肺病患者的愈后生活质量有着极大的意义。但由于肺部的生理构造和功能，及受限于现有的医疗技术和设备，使得一些肺部疾病(原发于小叶支气管及细支气管的疾病)的早期诊断或精确诊断存在一定的难度。尤其对于细支气管区域的肺部疾病，由于其内径范围约为0.5-1毫米，目前没有商用或报道医用设备可以到达此区域开展后续检测、诊断工作。而现有用于肺部的医学影像技术，例如x射线(以ct为代表)，超声成像，核磁共振成像及支气管镜均无法很好的对此区域疾病进行诊断。但对于难以确诊的疾病，经皮穿刺本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种后端驱动装置，用于驱动前端的连续体机器人，其特征在于，所述连续体机器人包括导管和位于导管中的探头，所述后端驱动装置包括可移动平台和导管推进电机，所述可移动平台上设置有至少三根腱索、至少三个力传感器、至少三个腱索张紧丝杆电机组、探头旋钮电机和探头推进丝杆电机组，其中：

2.根据权利要求1所述的后端驱动装置，其中，

3.根据权利要求1所述的后端驱动装置，其中，还包括：

4.根据权利要求1所述的后端驱动装置，其中，

5.根据权利要求1所述的后端驱动装置，其中，

6.一种用于连续体机器人的控制系统，其特征在于，所述连续体机器人包...

【技术特征摘要】

1.一种后端驱动装置，用于驱动前端的连续体机器人，其特征在于，所述连续体机器人包括导管和位于导管中的探头，所述后端驱动装置包括可移动平台和导管推进电机，所述可移动平台上设置有至少三根腱索、至少三个力传感器、至少三个腱索张紧丝杆电机组、探头旋钮电机和探头推进丝杆电机组，其中：

2.根据权利要求1所述的后端驱动装置，其中，

3.根据权利要求1所述的后端驱动装置，其中，还包括：

4.根据权利要求1所述的后端驱动装置，其中，

5.根据权利要求1所述的后端驱动装置，其中，

6.一种用于连续体机器人的控制系统，其特征在于，所述连续体机器人包括导管和位于导管中的探头，所述控制系统包括：

7.根据权利要求6所述的控制系统，还包括：

8.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述表征导管初始位移的量包括用于控制导管移动的可移动平台的位移量，所述表...

【专利技术属性】
技术研发人员：申亚京，
申请(专利权)人：香港科技大学，
类型：发明
国别省市：