无人叉车安全运行方法、系统、设备、介质及程序产品技术方案

本申请提供一种无人叉车安全运行方法、系统、设备、介质及程序产品，涉及无人叉车技术领域。所述方法包括：无人叉车收到指令后，在货叉为安全状态的情况下，基于传感器的触发状态与货叉应变的检测数据，在第一目标位置插取货物；规划无人叉车的运行路径；基于运行路径及避障传感器和触边开关的触发状态，控制无人叉车运行；当无人叉车运行到第二目标位置时，基于传感器的触发状态与货叉应变的检测数据，在第二目标位置处放置货物。本申请提供的无人叉车安全运行方法、系统、设备、介质及程序产品，可以保证无人叉车在室外装卸车场景安全运行，特别地，提出的基于货叉应变检测的安全运行方法，可适用于货物不规范摆放时的安全插取与放置。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人叉车，尤其涉及一种无人叉车安全运行方法、系统、设备、介质及程序产品。

技术介绍

1、无人叉车的安全设计是一个综合考量的过程，旨在确保在自动化作业环境中，叉车能够安全、稳定、高效地运行。

2、目前物流仓储领域仓内无人化作业已趋于成熟，但室外无人装卸车技术一直是物流仓储行业的技术难题，一方面缺乏完备的室外无人叉车的设计方法及系统，另一方面非固定货位和非固定路线及室外复杂干扰环境使得传统自动导向车（automated guidedvehicle，agv）设备已经无法满足室外装卸的安全运行需求。

技术实现思路

1、本申请提供一种无人叉车安全运行方法、系统、设备、介质及程序产品，用以解决现有技术中传统agv无人叉车难以满足室外装卸的安全运行需求的缺陷。

2、第一方面，本申请提供一种无人叉车安全运行方法，包括：

3、接收到无人叉车在室外环境取货的指令后，在货叉抬落为安全状态的情况下，基于多个到位传感器的触发状态与货叉应变的检测数据，在第一目标位置插取货物；

4本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人叉车安全运行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人叉车安全运行方法，其特征在于，货叉抬落的安全状态是基于上下限接近开关与激光测距仪判断的；

3.根据权利要求1所述的无人叉车安全运行方法，其特征在于，所述基于所述运行路径、避障传感器的触发状态与触边开关的触发状态，控制无人叉车运行，包括：

4.根据权利要求3所述的无人叉车安全运行方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的无人叉车安全运行方法，其特征在于，所述基于多个在位传感器的触发状态与所述货叉应变的检测数据，在所述第二目标位置处放置货物，包括：<...

【技术特征摘要】

1.一种无人叉车安全运行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人叉车安全运行方法，其特征在于，货叉抬落的安全状态是基于上下限接近开关与激光测距仪判断的；

3.根据权利要求1所述的无人叉车安全运行方法，其特征在于，所述基于所述运行路径、避障传感器的触发状态与触边开关的触发状态，控制无人叉车运行，包括：

4.根据权利要求3所述的无人叉车安全运行方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的无人叉车安全运行方法，其特征在于，所述基于多个在位传感器的触发状态与所述货叉应变的检测数据，在所述第二目标位置处放置货物，包括：

6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨绪飞，任宇飞，王薇薇，尹晓旭，王文明，于新莉，房建华，孟德强，张海宽，孙梦岩，
申请(专利权)人：齐鲁空天信息研究院，
类型：发明
国别省市：