【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种清理装置，具体涉及一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置。
技术介绍
1、隧道内弧形整体箱涵构件在建筑领域的不断推广以及应用，尤其是路桥、地下隧道等大型工程项目。在生产过程中，随着隧道内弧形整体箱涵构件从模具中脱出，模具的清理工作变得十分重要，由于干净的模具可以提高使用率和隧道内弧形整体箱涵构件的质量问题，减少施工成本和环境污染。现在一般采用人工手动清理的方式；但目前采用人工手动清理的方式速度慢、劳动强度大以及安全不能得到保证，操作繁琐并且生产效率低。
技术实现思路
1、本专利技术的第一个目的是提供一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，解决了目前对隧道内弧形整体箱涵模具采用人工手动清理造成的效率低、劳动强度大的问题。
2、本专利技术为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：
3、一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，包括行走机构、辅助机构和执行机构；所述执行机构与辅助机构连接，辅助机构连接在行走机构上，所述行走机构连接有机架，所述行走机构固定在机架上。
4、进一步地，所述行走机构包括第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件，所述第一移动组件连接在机架上，第二移动组件连接在第一移动组件上，第一移动组件使第二移动组件在第一方向上移动，所述第三移动组件连接在第二移动组件上，第二移动组件使第三移动组件在第二方向上移动，所述执行机构连接在第三移动组件上，第三移动组件使执行机构在第三方向上移动。
5、进一步地，所述辅助机
6、进一步地，所述执行机构包括辊刷、清理电机和连接杆，所述连接杆一端与清理电机连接，另一端与辊刷连接；清理电机连接在六轴机器人上。
7、进一步地，还包括控制器，所述控制器分别与行走机构、辅助机构和执行机构电性连接。
8、进一步地，所述执行机构包括rfid卡和rfid读卡器，rfid读卡器与控制器连接，rfid卡内储存有隧道内弧形整体箱涵模具的型号，rfid读卡器读取rfid卡中的内容，并将内容传递给控制器，控制器驱动行走机构、辅助机构和执行机构运动。
9、进一步地，所述机架包括两根固定梁，每根固定梁底部设有多根支撑立柱。
10、进一步地，所述第一移动组件包括移动横梁、第一电机和传动杆，移动横梁的两端通过第一滑动组分别连接在两侧的固定梁顶部，所述第一电机连接在移动横梁上，传动杆通过减速器与第一电机连接；传动杆的两端通过第一传动组分别连接在固定梁内侧。
11、进一步地，所述第二移动组件包括移动底座、第二电机和第一传动轴，移动底座通过第二滑动组连接在移动横梁上，第二电机固定连接在移动底座上；所述第一传动轴通过减速器与第二电机连接，第一传动轴通过第二传动组连接在移动横梁上。
12、进一步地，所述第三移动组件包括移动纵梁、第三电机和第二传动轴，所述第三电机固定连接在移动底座上，第二传动轴通过减速器连接在第三电机上，第二传动轴通过第三传动组连接在移动纵梁上；移动纵梁通过第三滑动组连接在移动底座上；所述辅助机构与移动纵梁连接。
13、本专利技术的另一个目的是提供一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理方法，解决人工手动清理速度慢，效率低的问题。
14、本专利技术为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：
15、一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理方法，使用如上述实施例所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，包括：
16、s1.将隧道内弧形整体箱涵模具转运至指定工位，清理装置会检测所述隧道内弧形整体箱涵模具的型号，并调取与该型号对应的程序，并将程序信号发送至控制器；
17、s2.控制器接收到信号后，控制器指定清理路径，并将清理路径信号分别给行走机构、辅助机构和执行机构发出信号；首先使执行机构处于初始位置处，再使行走机构和辅助机构根据指定的路径对隧道内弧形整体箱涵模具进行多次循环清理；
18、s3.完成清理工作后，行走机构、辅助机构和执行机构回到初始位置。
19、进一步地，所述s1中循环次数n，通过公式：n＝2h/l+w/d计算可得；
20、式中：h为隧道内弧形整体箱涵模具模腔深度，w为隧道内弧形整体箱涵模具模腔宽度，l为辊刷长度，d为辊刷直径；2h/l向上取偶数，n向上取整数。
21、进一步地，所述辊刷沿隧道内弧形整体箱涵模具的模腔由外向内，自上而下有序清理。
22、本专利技术与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
23、本专利技术安装有执行机构，执行机构能够对隧道内弧形整体箱涵进行清理，清理后的模具能够提高使用率和隧道内弧形整体箱涵的质量问题。辅助机构为执行机构增加自由度，使执行机构能够灵活的对隧道内弧形整体箱涵进行清理，提高清理效率。辅助机构连接在行走机构上，行走机构通过辅助机构为执行机构提供在三维空间的移动动力，代替人工清理，提高清理效率和清理质量。本专利技术能够完全代替人工手动清理的方式，不仅提高了清理效率，并且还降低了技术工人的劳动强度。
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1.一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，包括行走机构、辅助机构和执行机构；所述执行机构与辅助机构连接，辅助机构连接在行走机构上，所述行走机构连接有机架，所述行走机构固定在机架上。
2.根据权利要求1所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，所述行走机构包括第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件，所述第一移动组件连接在机架上，第二移动组件连接在第一移动组件上，第一移动组件使第二移动组件在第一方向上移动，所述第三移动组件连接在第二移动组件上，第二移动组件使第三移动组件在第二方向上移动，所述执行机构连接在第三移动组件上，第三移动组件使执行机构在第三方向上移动。
3.根据权利要求1所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，所述辅助机构为六轴机器人，执行机构连接在六轴机器人的末端，所述六轴机器人使执行机构具有六个自由度；所述执行机构包括辊刷、清理电机和连接杆，所述连接杆一端与清理电机连接，另一端与辊刷连接；清理电机连接在六轴机器人上。
4.根据权利要求1所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置
5.根据权利要求3所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，所述执行机构包括RFID卡和RFID读卡器，RFID读卡器与控制器连接，RFID卡内储存有隧道内弧形整体箱涵模具的型号，RFID读卡器读取RFID卡中的内容，并将内容传递给控制器，控制器驱动行走机构、辅助机构和执行机构运动。
6.根据权利要求1所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，所述机架包括两根固定梁，每根固定梁底部设有多根支撑立柱。
7.根据权利要求2所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，所述第一移动组件包括移动横梁、第一电机和传动杆，移动横梁的两端通过第一滑动组分别连接在两侧的固定梁顶部，所述第一电机连接在移动横梁上，传动杆通过减速器与第一电机连接；传动杆的两端通过第一传动组分别连接在固定梁内侧；所述第二移动组件包括移动底座、第二电机和第一传动轴，移动底座通过第二滑动组连接在移动横梁上，第二电机固定连接在移动底座上；所述第一传动轴通过减速器与第二电机连接，第一传动轴通过第二传动组连接在移动横梁上；所述第三移动组件包括移动纵梁、第三电机和第二传动轴，所述第三电机固定连接在移动底座上，第二传动轴通过减速器连接在第三电机上，第二传动轴通过第三传动组连接在移动纵梁上；移动纵梁通过第三滑动组连接在移动底座上；所述辅助机构与移动纵梁连接。
8.一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理方法，其特征在于，使用如权利要求1-7任一项所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，包括：
9.根据权利要求8所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理方法，其特征在于，所述S1中循环次数n，通过公式：n＝2H/L+W/D计算可得；
10.根据权利要求8所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理方法，其特征在于，所述辊刷沿隧道内弧形整体箱涵模具的模腔由外向内，自上而下有序清理。
...【技术特征摘要】
1.一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，包括行走机构、辅助机构和执行机构；所述执行机构与辅助机构连接，辅助机构连接在行走机构上，所述行走机构连接有机架，所述行走机构固定在机架上。
2.根据权利要求1所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，所述行走机构包括第一移动组件、第二移动组件和第三移动组件，所述第一移动组件连接在机架上，第二移动组件连接在第一移动组件上，第一移动组件使第二移动组件在第一方向上移动，所述第三移动组件连接在第二移动组件上，第二移动组件使第三移动组件在第二方向上移动，所述执行机构连接在第三移动组件上，第三移动组件使执行机构在第三方向上移动。
3.根据权利要求1所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，所述辅助机构为六轴机器人，执行机构连接在六轴机器人的末端，所述六轴机器人使执行机构具有六个自由度；所述执行机构包括辊刷、清理电机和连接杆，所述连接杆一端与清理电机连接，另一端与辊刷连接；清理电机连接在六轴机器人上。
4.根据权利要求1所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与行走机构、辅助机构和执行机构电性连接。
5.根据权利要求3所述的一种用于隧道内弧形整体箱涵模具的清理装置，其特征在于，所述执行机构包括rfid卡和rfid读卡器，rfid读卡器与控制器连接，rfid卡内储存有隧道内弧形整体箱涵模具的型号，rfid读卡器读取rfid卡中的内容，并将内容传递给控制器，控制器驱动行走机构、辅助机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛海涛，于铠源，逄钊华，李子龙，赵善鹏，赵天洁，
申请(专利权)人：青岛环球重工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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