【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及料场物料信息自动测量识别，尤其是一种室内料场的无人机自动盘库方法及系统。
技术介绍
1、钢铁厂和发电厂原燃料的存储及供应直接关系到生产活动是否能正常开展，因此需进行精确的料堆容量管理；近年来各钢铁企业均投资建设了大型封闭式料棚。原燃料进厂、上料、配料等相关业务全部实现数字化和无人化是实现安全高效、稳定可靠生产的基础；目前堆取料机无人化大多数项目为远程半自动，实现了地面控制室的1人可同时操纵2～3台堆取料机工作，但没有做到真正的全自动，主要制约因数就是缺少精确的料堆容量管控，无法调度堆取料机全自动工作。
2、现有封闭料场盘库技术和存在的问题为：其一是通过堆取料机移动盘库，在堆取料机上安装激光扫描仪的方式，由于堆取料机三轴坐标变换，料堆误差大、精度不满足要求，另外堆取料机生产繁忙，盘库实时性无法满足；另外一种是在大棚上装置若干套定点盘煤仪，或者在大棚顶部铺设轨道、安装爬轨小车盘煤仪，其存在成本高、施工维护困难、部分料棚安装条件限制以及北方地区存在结冰等问题。而目前无人机盘库主要应用于港口的露天料场，大棚内无法获得精...
【技术保护点】
1.一种室内料场的无人机自动盘库方法，其特征在于，所述无人机自动盘库方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机自动盘库方法，其特征在于，所述无人机自动盘库任务通过地面站设定盘库任务参数控制执行，该任务参数包括盘库周期、棚内物料区域、电子禁飞区、无人机工作模式以及启动时机；所述无人机工作模式包括所述按照棚内划定物料区自动规划航线飞行和定点悬停两种工作模式；并通过接管无人机虚拟摇杆控制权限，输出水平方向、垂直方向和航向的控制量来控制无人机的姿态和位置。
3.根据权利要求2所述的无人机自动盘库方法，其特征在于，所述步骤S1中UWB定位方法如下...
【技术特征摘要】
1.一种室内料场的无人机自动盘库方法，其特征在于，所述无人机自动盘库方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机自动盘库方法，其特征在于，所述无人机自动盘库任务通过地面站设定盘库任务参数控制执行，该任务参数包括盘库周期、棚内物料区域、电子禁飞区、无人机工作模式以及启动时机；所述无人机工作模式包括所述按照棚内划定物料区自动规划航线飞行和定点悬停两种工作模式；并通过接管无人机虚拟摇杆控制权限，输出水平方向、垂直方向和航向的控制量来控制无人机的姿态和位置。
3.根据权利要求2所述的无人机自动盘库方法，其特征在于，所述步骤s1中uwb定位方法如下：料场棚内设置uwb基站，无人机上绑定uwb标签，通过计算uwb标签与uwb定位基站距离来进行无人机在棚内定位；利用无人机的实时位置，计算与目标位置的偏差，通过pid算法对偏差进行校正，输出水平方向、垂直方向和航向的控制量控制无人机飞行和悬停。
4.根据权利要求3所述的无人机自动盘库方法，其特征在于，所述步骤s1中无人机按照棚内划定物料区自动规划航线飞行时，在移动过程中进行激光三维扫描；无人机按照定点悬停方式飞行时，到指定...
【专利技术属性】
技术研发人员：司博文，刘进波，施海庆，
申请(专利权)人：南京科远智慧科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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