【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊缝表面缺陷检测，涉及焊缝表面缺陷检测机器人。
技术介绍
1、随着工业水平的不断发展，焊接技术作为设备成型和加工的重要连接方式，在工程中被广泛应用。为保证各种设备的使用安全，必须严格控制焊缝的质量。因此焊缝需要定期进行检测维修。
2、目前，金属壁面焊缝缺陷检测仍然采用人工手持设备为主，依赖于作业人员工作经验，存在不确定性并且涉及高空作业，具有危险性，且有些场景空闲狭小、环境复杂，作业人员不能到达，导致焊缝无法定期检测修补，检测效率低。随着科学技术的发展，自动化技术正在逐步取代人工检测技术，将自动化技术应用于焊缝表面缺陷检测，爬壁机器人自动化探伤设备代替人工检测成为必然趋势，不仅解决人工手持检测技术检测速率低，也能降低由于高空作业而导致安全事故的发生。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供焊缝表面缺陷检测机器人，解决了现有技术中存在的人工手持检测技术检测速率低、由于高空作业而导致安全事故发生的问题。
2、本专利技术所采用的技术方案是，焊缝表面缺陷检测...
【技术保护点】
1.焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，包括下位机自动循迹采样系统和上位机，所述下位机自动循迹采样系统包括检测车体，检测车体顶部设置有图像采集模块(1)、控制模块(5)和报警模块(6)，检测车体两侧设置有驱动模块(2)，检测车体底部设置有吸附模块(3)；
2.根据权利要求1所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，所述图像采集模块(1)：实时采集金属钢板焊缝图像，并通过导线传输给控制模块(5)；
3.根据权利要求1所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，所述上位机包括：
4.根据权利要求3所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，包括下位机自动循迹采样系统和上位机，所述下位机自动循迹采样系统包括检测车体，检测车体顶部设置有图像采集模块(1)、控制模块(5)和报警模块(6)，检测车体两侧设置有驱动模块(2)，检测车体底部设置有吸附模块(3)；
2.根据权利要求1所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，所述图像采集模块(1)：实时采集金属钢板焊缝图像，并通过导线传输给控制模块(5)；
3.根据权利要求1所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，所述上位机包括：
4.根据权利要求3所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，训练模块中，所述基于改进yolov8n的目标检测模型，包括数据增强单元和特征提取单元；
5.根据权利要求4所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，所述spd-conv是用于低分辨率或小目标的卷积，包括spd层和非步幅卷积层；
6.根据权利要求1所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，所述下位机自动循迹采样系统还包括固定安装于检测车体上的供电模块(4)，所述供电模块(4)分别与图像采集模块(1)、驱动模块(2)、吸附模块(3)、控制模块(5)、报警模块(6)电性连接；所述供电模块(4)采用锂电池。
7.根据权利要求1所述的焊缝表面缺陷检测机器人，其特征在于，所述图像采集模块(1)包括安装于检测车体顶部前端的第一舵机(1-2)，所述第一舵机(...
【专利技术属性】
技术研发人员：王九鑫，杜雨蓉，刘心如，王鹏飞，苏耀恒，卢定泽，成鹏飞，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：发明
国别省市：
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