一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法技术

本发明专利技术公开一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，属于塔机技术领域。本发明专利技术包括以下步骤：建立以塔机基座为原点的柱坐标系；在塔机司机使用控制器操作塔机的过程中，通过塔机上的各传感器获取塔机姿态和物料吊运状态，程序自动识别起点和终点坐标。然后根据起点位置坐标和终点位置坐标，通过遗传算法计算最优路径。程序通过塔机控制器控制塔机的吊钩、吊臂、小车等部件，按规划的路径自动运行，实现塔机自动控制；同时可以通过人工操作介入对规划的路径进行修正，最终实现安全、快捷、便利的塔机重复路径规划和自动控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及塔机，具体为一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法。

技术介绍

1、塔机对重复出现的位置进行自动作业是塔机应用的重要研究课题。例如，对重复装载位置货物，都需要塔机提供稳定地起升、变幅和旋转速度，减少塔机司机的枯燥、重复劳动。这对塔机的路径自动生成提出了很高的要求。

2、目前，塔机控制完全依靠塔机司机进行操作，而吊运的路径具有重复性，比如，吊运起始位置在地面物料加工棚，加工完的物料在加工棚附近进行吊运，吊运终点位置在施工建筑的物料接运平台，物料统一吊运到此处进行卸载。研究一种塔机重复路径自动运行方法，对减少塔机司机重复性工作、提高工作效率，具有重要研究意义。

技术实现思路

1、(一)技术方案

2、本专利技术提供一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，用于解决塔机驾驶员重复枯燥的操作，提高吊装工作的效率，提高塔机司机操作的安全性。该方法依赖塔机本身安装的货物重量传感器、小车幅度传感器、吊钩高度传感器、吊臂转角传感器、吊臂力矩传感器、塔身倾角传感器和风速传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特征在于，所述步骤(1)具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特征在于，所述步骤(2)具体包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特征在于，所述步骤(3)具体包括以下步骤：

5.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特征在于，所述步骤(4)具体...

【技术特征摘要】

1.一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特征在于，所述步骤(1)具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特征在于，所述步骤(2)具体包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：申冀湘，赵会杰，张博，范杰，杨现壮，左新法，宋东兴，盖帅，
申请(专利权)人：中电华鸿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：