一种穿刺模板标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种穿刺模板标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：S1、将穿刺模板与超声探头配合固定，获取穿刺于穿刺模板上的穿刺针的位置；S2、通过超声探头扫描得到三维超声影像，获取穿刺针在轴状面影像中的位置；S3、根据S1和S2计算穿刺模板与轴状面影像之间的旋转变换和平移变换，据此计算得到超声探头轴心与穿刺模板的装配中心之间的偏移及超声探头的扫描零位面与穿刺模板的中心线之间的偏角。本发明专利技术可以精确计算超声探头轴心与穿刺模板的装配中心在位置上的偏移，以及超声探头的扫描零位面与穿刺模板的中心线之间的偏角，从而对穿刺模板上的位置进行修正，提高穿刺设备的穿刺精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及超声探测，尤其涉及一种穿刺模板标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、前列腺癌是出自前列腺的常见恶性肿瘤，是75岁以上男性癌症死亡的最常见原因，已逐步成为影响中老年男性健康的重要疾病。对前列腺癌的“早筛、早诊、早治”是提高肿瘤患者生存率行之有效的方法之一。通过前列腺穿刺，获取前列腺组织标本，之后进行病理检查，是前列腺癌诊断及筛查的金标准。

2、前列腺穿刺根据穿刺术式的不同，可分为经直肠穿刺和经会阴穿刺两种。其中，经会阴穿刺因其感染风险小、并发症少、漏检率较低等特点，正越来越多地被采用。在经会阴穿刺手术中，侧射式旋转扫描直肠的超声探头1通过轴向上的一个电机12，带动超声传感器进行旋转扫描，如图1所示，得到2d超声影像序列a之后，再进行三维(3d)体数据重建，从而得到三维(3d)超声影像b，之后结合此3d超声影像b，加上固定在超声探头上1的穿刺模板2，如图3所示，即可实现操作起来即方便、快速，穿刺精准又比较高的经会阴前列腺穿刺术式。

3、但是对于前述的穿刺方法，常常因为以下两方面的因素对穿刺精度产生影本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种穿刺模板标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的穿刺模板标定方法，其特征在于，所述S3中，所述根据S1和S2计算穿刺模板与轴状面影像之间的旋转变换和平移变换，具体为：

3.根据权利要求2所述的穿刺模板标定方法，其特征在于，根据S1和S2得到的在对应坐标系下若干穿刺针的位置，通过最小二乘法，计算得到穿刺模板与轴状面影像之间的旋转变换和平移变换。

4.根据权利要求2所述的穿刺模板标定方法，其特征在于，设S1得到的穿刺于穿刺模板上的穿刺针的位置为(x1,y1)、(x2,y2)、…、(xn,yn)，S2得到的轴状面影像中穿刺针的位置为(x...

【技术特征摘要】

1.一种穿刺模板标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的穿刺模板标定方法，其特征在于，所述s3中，所述根据s1和s2计算穿刺模板与轴状面影像之间的旋转变换和平移变换，具体为：

3.根据权利要求2所述的穿刺模板标定方法，其特征在于，根据s1和s2得到的在对应坐标系下若干穿刺针的位置，通过最小二乘法，计算得到穿刺模板与轴状面影像之间的旋转变换和平移变换。

4.根据权利要求2所述的穿刺模板标定方法，其特征在于，设s1得到的穿刺于穿刺模板上的穿刺针的位置为(x1,y1)、(x2,y2)、…、(xn,yn)，s2得到的轴状面影像中穿刺针的位置为(x1',y1')、(x2',y2')、…、(xn',yn')；

5.根据权利要求1所述的穿刺模板标定方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雨浪，王英武，王俊杰，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：