【技术实现步骤摘要】
本申请属于三维计算机视觉，更具体地，涉及一种图像对之间相机相对位姿的估计方法、系统与电子设备。
技术介绍
1、室内外场景中的三维场景的准确呈现是提供数字化、智能化发展和可视化浏览的重要地图信息保障的基础。如果拥有一套良好的三维环境地图制图和更新方法，将在无人行驶中起着至关重要的帮助作用，有助于无人车的自身定位、周围环境感知和路线规划。然而，制作高质量的环境地图通常需要先进的数据采集设备，如高精度惯导接收器、gps、imu、lidar或相机，对于高精度设备的需求往往导致成本较高。目前成本相对较低且最容易获得的数据就是相机采集的图像数据，如果利用相机记录的视频数据来制作和更新三维地图将大大降低地图制图成本，并提高地图的更新频率，因此本申请意在利用影像数据求解图像中蕴含的相机相对位姿结果，为三维地图制图提供准确和及时的地图数据支撑。
2、多年来，图像的相机位姿估计发展出了一个通用的流程，以关键点检测、描述子生成、关键点匹配、相机位姿估计的流程完成图像匹配和图像的相机位姿估计。然而，传统相机相对位姿估计方法中关键特征点检测和匹配困难...
【技术保护点】
1.一种图像对之间相机相对位姿的估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，特征向量相关性最高的像素点具体是通过计算第一特征图上各像素点的特征向量与第二特征图上每一像素点的特征向量之间的内积，再比较得出的第二特征图上内积最高的像素点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述各像素点的特征向量及其在相机坐标系下的坐标位置，结合对应的匹配像素点的特征向量及其在相机坐标系下的坐标位置构建特征匹配向量，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于特征匹配向量分别进行相对旋转矩阵和相对平移...
【技术特征摘要】
1.一种图像对之间相机相对位姿的估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，特征向量相关性最高的像素点具体是通过计算第一特征图上各像素点的特征向量与第二特征图上每一像素点的特征向量之间的内积，再比较得出的第二特征图上内积最高的像素点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述各像素点的特征向量及其在相机坐标系下的坐标位置，结合对应的匹配像素点的特征向量及其在相机坐标系下的坐标位置构建特征匹配向量，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于特征匹配向量分别进行相对旋转矩阵和相对平移矩阵的回归预测，获得相机的相对旋转矩阵和相对平移矩阵，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵一凡，柯诗韵，张文昌，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇九研究所，
类型：发明
国别省市：
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