致动器及磁极位置推定方法技术

致动器具备：直线运动马达，其通过动子相对于定子相对地移动而使轴沿其轴向移动；制动装置，其对轴的轴向的移动进行制动；以及力传感器，其检测在轴的轴向上作用于动子的力的方向。并且，在致动器中，推定单元基于在通过制动装置使轴的轴向的移动停止的状态下对直线运动马达通电时由力传感器检测的力的方向，来推定动子的磁极位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及进行拾放(pick and place)的致动器。

技术介绍

1、以往，已知有进行利用轴拾取工件并且利用该轴将拾取到的工件放置于规定的位置这样的一系列的动作(拾放)的致动器。在进行这样的拾放的致动器中，在将中空的轴的前端部按压于工件的状态下使该轴的内部成为负压，从而将工件吸附于该轴的前端部来拾取工件。

2、另外，在专利文献1中公开了在线性致动器中用于推定线性马达的动子的磁极位置的技术。在专利文献1所公开的技术中，基于动子在连续的第一脉冲通电和第二脉冲通电中分别移动的方向，来推定动子所处的区间。

3、在先技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利第6191086号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的课题

2、在通过使轴沿其轴向移动来进行工件的拾放的致动器中，为了控制轴的轴向的位置，需要掌握使轴移动的直线运动马达中的动子的位置。但是，在直线运动马达中有时也无法检测动子的绝对位置。因此，在开始对致动器通电时(开始对直线运动马达通电时本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种致动器，其将工件吸附于轴的前端部来拾取该工件，其中，

2.根据权利要求1所述的致动器，其中，

3.根据权利要求2所述的致动器，其中，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的致动器，其中，

5.一种位置推定方法，其在致动器中推定动子的磁极位置，所述致动器将工件吸附于轴的前端部来拾取该工件，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种致动器，其将工件吸附于轴的前端部来拾取该工件，其中，

2.根据权利要求1所述的致动器，其中，

3.根据权利要求2所述的致动器，其中，

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【专利技术属性】
技术研发人员：福岛克也，和久田翔悟，原聪史，石井正志，前田泰知，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：