【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆操纵稳定性控制领域，具体涉及一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法。
技术介绍
1、包络控制通过保持车辆在状态空间的安全区域内来保证稳定性。由于稳定状态边界并不明确，传统包络控制采用简洁的几何结构以求解方便，但牺牲部分稳定区域使得包络控制趋于保守，不能充分利用底盘性能。在道路条件和驾驶员输入确定的情况下，车辆稳定性取决于主动安全系统的控制输入，在以往的研究中，执行器的硬件能力通常作为执行器的约束，但实际驾驶过程中过多的执行器控制输入会导致车辆不稳定。
2、如何均衡车辆稳定性能和控制器计算量，进一步扩大车辆稳定边界是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法，通过结合车辆状态软约束和执行器稳定硬约束，构建状态+执行器双重稳定包络控制框架，将车辆失稳工况映射到执行器稳定极限值作为执行器硬约束，并结合考虑车轮姿态动态更新和稳定边界修正函数的车辆状态软约束确定双重稳定包络范围，进而均衡车辆稳...
【技术保护点】
1.一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法，其特征在于：步骤一的设计方法如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法，其特征在于：步骤二包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法，其特征在于：步骤四所述的控制策略包括一种针对分布式驱动电动汽车线控转向SBW与力矩矢量控制TVC集成的分层控制策略，利用双重稳定包络来约束期望的车辆状态和执行器输入，所述的分层控制策略包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法，其特征在于：步骤一的设计方法如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于双重稳定包络的车辆稳定性集成控制方法，其特征在于：步...
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