基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，它属于混凝土生产领域，其通过对数据的预处理，解决了骨料仓不是常规形状和因势而建的倾角问题，把倾斜的地平面因素排出库存余量的计算，再通过多边形切割，进一步提高了此应用场景下测得的库存余量精度。它主要包括如下步骤：将二维雷达安装在两个连在一起的骨料仓的几何中心，二维雷达在电机带动下进行旋转扫描，雷达控制器接收并暂存雷达发送出来的数据，包括距离和角度信息；计算机获取雷达控制器读取暂存的距离及角度信息，此为清仓状态下采集的点云数据，包括如下步骤：通过随机采样计算地面的平面模型，通过自学习迭代。本发明专利技术主要用于混凝土搅拌站骨料库存余量检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及混凝土生产领域，具体地说，尤其涉及一种基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法。

技术介绍

1、混凝土生产中，往往需要定期监测骨料库存量，使用骨料来料在磅房过磅的重量减去骨料生产过程中使用的重量计算骨料库存量，一般存在累计误差，并且误差较大。

2、而采用人工测量，测量人员需要到骨料料仓，使用皮尺测量骨料料堆的长、宽、高，然后人为估算骨料的余量。此种测量方式，存在两个缺点：

3、(1)由于需要人员到骨料仓现场，一般间隔一段时间测量一次，如：每月测量一次，不能达到实时测量；

4、(2)测量精度取决于测量人员的估算结果，由于骨料堆并不是严格的长方体，骨料堆堆顶凹凸不平，并且有时由于铲车堆料不及时，造成料堆会有不规则的闲空仓储空间，所以不好估算，估算精度较差。

5、如公告号为cn106204705b的一种基于多线激光雷达的3d点云分割方法，其通过点云数据分割，提取地面实物用于自动驾驶，并不涉及具体检测物的体积。但是，骨料库存量的计算不仅需要更为具体的体积检测，而且，现场骨料仓由于是不规则多边形，仓库场本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：步骤4)还包括

3.根据权利要求1所述的基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：步骤S3还包括如下步骤：

4.根据权利要求1所述的基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：以坐标原点开始，以设定阈值h为边长的正方形面积为单位，依次延x轴正方向和y轴正方向分割为小矩形，每个小矩形内的点的z坐标平均为此矩形的高，计算每个小矩形的体积，以此种方法将此仓范围内的点进行分割计...

【技术特征摘要】

1.一种基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：步骤4)还包括

3.根据权利要求1所述的基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：步骤s3还包括如下步骤：

4.根据权利要求1所述的基于点云的混凝土搅拌站骨料库存余量检测方法，其特征在于：以坐标原点开始，以设定阈值h为边长的...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊家乐，刘欢乐，邱峰，张永涛，张雷雷，
申请(专利权)人：山东博硕自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：