水下侧扫声呐仿真图像生成方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水下侧扫声呐仿真技术领域，具体公开了一种水下侧扫声呐仿真图像生成方法、装置及系统，包括：获取摄像装置采集的水下图像信息；分别提取所述水下图像信息的深度特征和回波强度敏感特征，所述回波强度敏感特征至少包括坚硬特征和边缘特征；将具有所述深度特征的图像与具有所述回波强度敏感特征的图像进行叠加获得第一叠加图像；在所述第一叠加图像上叠加噪声模拟特征，获得第二叠加图像；根据预设侧扫声呐分辨率和预设量程对所述第二叠加图像进行截取，获得多个声呐像素条带；将多个声呐像素条带拼接获得侧扫声呐仿真图像。本发明专利技术提供的水下侧扫声呐仿真图像生成方法能够达到提升侧扫声呐图像逼真度的目的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下侧扫声呐仿真，尤其涉及一种水下侧扫声呐仿真图像生成方法、水下侧扫声呐仿真图像生成装置及水下侧扫声呐仿真图像生成系统。

技术介绍

1、水下侧扫声呐仿真图像生成具有非常广阔的应用场景，涉及到许多应用领域。例如，水下区域搜索、水下建桥与管道检查以及水产养殖自动化等等。这些任务都需要水下机器人具有精准的控制算法，高效正确的感知能力，可靠快速的通信技术等等，各项技术的开发和测试往往需要高昂的成本以及较高的风险，不利于其发展和优化。仿真一直都是各项算法开发和调试的利器，可以极大的增加难以获取的仿真数据集，为后续算法比如目标识别、避障等提供验证方式和基础，可以帮助开发人员更好地了解水下装备的性能，系统行为等，从而有助于优化、控制算法开发和任务规划等方面的工作，提高各项技术的优化和进步。然而一些现有的仿真技术生成的侧扫声呐图像存在着数据不够可靠，图片信息有误等诸多弊端，不利于后续技术的开发和测试。

2、因此，如何能够通过仿真生成逼真的侧扫声呐图像成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种水下侧扫声呐仿真图像生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的水下侧扫声呐仿真图像生成方法，其特征在于，通过深度滤波器提取每相邻两个摄像装置的水下图像信息中的深度特征，包括：

3.根据权利要求1所述的水下侧扫声呐仿真图像生成方法，其特征在于，根据局部二值模式从所述水下图像信息中提取全部纹理特征，并从所述全部纹理特征中获得表征回波强度敏感特征的纹理特征，包括：

4.根据权利要求3所述的水下侧扫声呐仿真图像生成方法，其特征在于，针对每个检测区域中的任意一个像素点均将其像素值与环形邻域内的多个像素点的像素值进行比较，获得每个检测区域的每个...

【技术特征摘要】

1.一种水下侧扫声呐仿真图像生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的水下侧扫声呐仿真图像生成方法，其特征在于，通过深度滤波器提取每相邻两个摄像装置的水下图像信息中的深度特征，包括：

3.根据权利要求1所述的水下侧扫声呐仿真图像生成方法，其特征在于，根据局部二值模式从所述水下图像信息中提取全部纹理特征，并从所述全部纹理特征中获得表征回波强度敏感特征的纹理特征，包括：

4.根据权利要求3所述的水下侧扫声呐仿真图像生成方法，其特征在于，针对每个检测区域中的任意一个像素点均将其像素值与环形邻域内的多个像素点的像素值进行比较，获得每个检测区域的每个像素点的特征数值，包括：

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的水下侧扫声呐仿真图像生成方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔庆佳，杨佳颖，秦晓辉，徐彪，秦兆博，谢国涛，王晓伟，
申请(专利权)人：江苏集萃清联智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：