无人振动碾感知方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人振动碾感知技术领域，具体公开了一种无人振动碾感知方法、装置、系统及存储介质，包括：获取多源传感器采集数据信息，所述多源传感器采集数据信息至少包括图像数据和点云数据，所述图像数据至少包括RGB图像和热成像图像；对所述多源传感器采集数据信息进行预处理，获得多源传感器预处理数据；对所述多源传感器预处理数据进行特征提取，获得多源传感器特征数据；根据通道注意力机制对所述多源传感器特征数据进行特征融合，获得多源传感器特征融合数据；根据目标检测与分类模型对所述多源传感器特征融合数据进行特征检测，获得目标感知结果。本发明专利技术提供的无人振动碾感知方法能够降低感知所需检测网络的复杂度同时提升感知精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人振动碾感知，尤其涉及一种无人振动碾感知方法、无人振动碾感知装置、无人振动碾感知系统及存储介质。

技术介绍

1、随着基础设施建设的快速发展，对施工自动化的需求不断提升，无人振动碾作为智能施工设备的重要组成部分，其感知系统的技术日益成熟。精准的环境感知是无人碾压机高效作业的基础，高精度环境感知系统不仅能准确检测作业区域内的多类型障碍物(如人员、施工车辆、石头等)，提升后续系统决策效率，同时可及时发现并上报可能造成安全隐患的障碍物入侵等情况，保证无人振动碾的高效、安全作业。

2、无人振动碾感知系统依赖于安装在无人振动碾上的各类传感器，如视觉摄像头、毫米波雷达和激光雷达等，实时监测施工环境及碾压作业状态，从而为施工现场的实际情况提供直观的数据反馈。然而，由于施工环境的复杂多变，感知系统在时间和空间维度上展现出极高的不确定性，例如环境条件(天气、光照、温度)和施工现场地面状态的改变，都为准确感知和决策带来了巨大挑战。因此，无人振动碾的感知系统通常采用能够有效捕捉环境动态特征的先进方法，进一步可细分为基于聚类分割等的传统感知方法、基于机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人振动碾感知方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，对所述多源传感器采集数据信息进行预处理，获得多源传感器预处理数据，包括：

3.根据权利要求2所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，对所述图像数据和点云数据均进行去噪、归一化以及时间同步处理，包括：

4.根据权利要求1所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，对所述多源传感器预处理数据进行特征提取，获得多源传感器特征数据，包括：

5.根据权利要求4所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，根据轻量级CNN对所述图像数据进行特征提取，获得图像特征数据...

【技术特征摘要】

1.一种无人振动碾感知方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，对所述多源传感器采集数据信息进行预处理，获得多源传感器预处理数据，包括：

3.根据权利要求2所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，对所述图像数据和点云数据均进行去噪、归一化以及时间同步处理，包括：

4.根据权利要求1所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，对所述多源传感器预处理数据进行特征提取，获得多源传感器特征数据，包括：

5.根据权利要求4所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，根据轻量级cnn对所述图像数据进行特征提取，获得图像特征数据，包括：

6.根据权利要求4所述的无人振动碾感知方法，其特征在于，根据pointnet对所述点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦晓辉，王哲文，黄圣杰，谢国涛，王晓伟，徐彪，秦兆博，
申请(专利权)人：江苏集萃清联智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：