机器人关节旋转平台的归零校准装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了机器人设计领域的一种机器人关节旋转平台的归零校准装置及方法，包括：固定平台、旋转平台、光栅、光电开关组；旋转平台带动与其固定连接的光栅或光电开关组做圆周转动，与固定平台固定连接的光电开关组或光栅固定设置在前述圆周转动的路径上；所述光栅为齿状圆圈形结构，其周部对半划分为光栅齿宽度或者光栅齿间隔不同的第一光栅区和第二光栅区。根据光电开关组经过光栅不同区域输出信号流的不同判断旋转平台相对零位的旋转方向区域，并判断出旋转平台应向什么方向进行归零校准。本发明专利技术可实现旋转平台的精准定位，可靠性高，节约找零时间，且成本低廉。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人设计领域，尤其涉及一种机器人关节旋转平台的归零校准装置及方法。

技术介绍

1、随着科技的快速发展，机器人已广泛应用于工业、商业、家用等各个领域，而机器人各个部位的关节结构则是保证机器人正常工作的基础。现在大多数机器人的腰部、肘部、腕部等位置都配有旋转关节，若机器人的正向前方设为其零位，那么机器人可以定位其位于零位的逆时针还是顺时针方向，则有利于机器人的控制。而在一些例如异常断电、或突发情况下，机器人关节的实际位置与其零位容易产生偏差，此时就需要机器人定位其零位并进行归零校准。

2、目前机器人的归零校准大多采用带有编码器的电机来记录机器人的旋转位置。旋转编码器主要由编码盘和光电传感器组成，操作原理是利用光电传感器来检测旋转的变化，将旋转的位置信息转换成电信号输出。编码盘通常有两个通道a和b，光电传感器可检测到光电信号的变化。通过检测光电信号的变化，可以确定旋转编码器的旋转方向和旋转角度。自动归零是通过编程的方式控制旋转编码器回到零点位置。在实际应用中，对于掉电重启后自动归零的情况，通常可以在系统初始化时将编码器重置到零点位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人关节旋转平台的归零校准装置，包括：

2.如权利要求1所述的机器人关节旋转平台的归零校准装置，其特征在于，所述第二光栅区可以为无齿状结构的半圈结构，即所述第二光栅区的光栅齿仅一个，所述光栅齿宽度为第二光栅区的整体宽度。

3.一种机器人关节旋转平台的归零校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种机器人关节旋转平台的归零校准装置，包括：

2.如权利要求1所述的机器人关节旋转平台的归零校准装置，其特征在于，所述第二光栅区可以为无齿状结构的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄敏杰，
申请(专利权)人：上海未来不远机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：