【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种栈板叉取方法、装置以及计算机存储介质。
技术介绍
1、目前，对叉齿进入栈板后的轨迹和目标点规划，基本上采用盲取的方案。未有用过识别对轨迹进行重规划覆盖优化的方案。大部分叉车使用位于挡板面的摄像装置进行识别，识别距离至少比栈板叉齿长，远处识别导致精度不高。
技术实现思路
1、本申请提供一种栈板叉取方法、装置以及计算机存储介质。
2、为解决上述技术问题，本申请提出一种栈板叉取方法，所述栈板叉取方法应用于一种栈板叉取装置，所述栈板叉取装置用于控制一种叉车，所述叉车的至少一个叉尖设置有传感器，所述栈板叉取方法包括：获取至少两块栈板腿的栈板腿点云；获取所述栈板腿点云所对应栈板面的栈板面中心点以及栈板面朝向角；根据所述栈板面中心点、所述栈板面朝向角以及叉车朝向角获取路径规划目标点；基于所述路径规划目标点生成所述叉车的规划路径，以使所述叉车按照所述规划路径叉取所述栈板。
3、其中，所述获取所述栈板腿点云所对应栈板面的栈板面中心点以及栈板面朝向角，包...
【技术保护点】
1.一种栈板叉取方法，其特征在于，所述栈板叉取方法应用于一种栈板叉取装置，所述栈板叉取装置用于控制一种叉车，所述叉车的至少一个叉尖设置有传感器，所述栈板叉取方法包括：
2.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
7.根据权利要求1-6任一项所述的栈板叉取方法，其特征在于，
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【技术特征摘要】
1.一种栈板叉取方法，其特征在于，所述栈板叉取方法应用于一种栈板叉取装置，所述栈板叉取装置用于控制一种叉车，所述叉车的至少一个叉尖设置有传感器，所述栈板叉取方法包括：
2.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的栈板叉取方法，其特征在于，
...【专利技术属性】
技术研发人员：庄涵，毛栎炳，胡鲲，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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