基于时间同步的传感器数据采集方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及传感器数据采集技术领域，特别涉及一种基于时间同步的传感器数据采集方法、装置、设备及介质。该方法包括：接收至少一种传感器数据；基于预设时间周期，对至少一种传感器数据进行切片存储至相应类型的存储文件，并将每个切片周期内数据产生的时间戳写入对应的时间文件；利用预设的线程对时间文件依次进行扫描，并将满足预设条件的时间戳对应的传感器数据写入预设的融合文件，得到时间同步的融合文件集。由此，解决了如何对采集频率与采样时间不同的传感器数据进行时间同步的问题，有效的提高了数据采集时间同步的精度，并且无需添加硬件实施成本低，适用范围广。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及传感器数据采集，特别涉及一种基于时间同步的传感器数据采集方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、目前，随着自动驾驶领域技术的快速发展，单一的传感器已经不能满足智能驾驶的要求。自动驾驶车辆所需要的传感器越来越多，包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、rtk(real time kinematic，载波相位差分技术)定位等，而这些传感器的采集频率往往都是不一样的，这就会导致多种传感器在采集的时间同步上存在差异，导致数据回放和验证的可信度低，不能满足自动驾驶测试过程的数据分析需求。

2、相关技术中，主要通过硬件脉冲信号的方式实现多传感器时间同步。基于硬件脉冲信号的方式实现多传感器时间同步的方式主要包括gnss(global navigationsatellite system，全球导航卫星系统)同步、ntp(network time protocol，网络时间协议)/ptp(precision time protocol，精密时间协议)同步等方案。

3、然而，这些方案都需要硬件支持，成本代价较高，同时，如gps(globalposi本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于时间同步的传感器数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种传感器数据包括但不限于激光雷达数据、摄像头数据、RTK设备数据和毫米雷达波数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一种传感器数据为激光雷达数据时，所述基于预设时间周期，对所述至少一种传感器数据进行切片存储至多种类型的存储文件，并将每个切片周期内数据产生的时间戳写入对应的时间文件，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一种传感器数据为摄像头数据时，所述基于预设时间周期，对所述至少一种传感器数据进...

【技术特征摘要】

1.一种基于时间同步的传感器数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种传感器数据包括但不限于激光雷达数据、摄像头数据、rtk设备数据和毫米雷达波数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一种传感器数据为激光雷达数据时，所述基于预设时间周期，对所述至少一种传感器数据进行切片存储至多种类型的存储文件，并将每个切片周期内数据产生的时间戳写入对应的时间文件，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一种传感器数据为摄像头数据时，所述基于预设时间周期，对所述至少一种传感器数据进行切片存储至多种类型的存储文件，并将每个切片周期内数据产生的时间戳写入对应的时间文件，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少一种传感器数据为rtk设备数据时，所述基于预设时间周期，对所述至少一种传感器数据进行切片存储至多种类型的存储文件，并将每个切片周期内数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小强，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：