【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化控制，尤其涉及一种机械手、机械手控制方法、装置、电子设备、存储介质及plc控制器。
技术介绍
1、在搬运作业领域，通常采用的是通用型五轴或六轴机械手。这些机械手虽然具备较高的灵活性和精确度，但往往需要配合专用的控制软件才能实现最佳的性能表现，而这种专用软件会大大增加用户的初期投资成本。这些通用的机械手虽然在设计上能够应对多种复杂的搬运任务，但在某些特定场景下，如在水平面需要有较大的工作空间，由于机械臂的伸展范围和关节运动限制，这些机械手难以满足上述对工作空间有较高要求的场景。当面对大负载的搬运任务时，为了稳定地搬运重物，靠近负载的末端关节通常需要配置大功率的电机来提供足够的驱动力。然而，大功率电机的使用必然会增加末端关节的重量，这不仅会对机械手的整体平衡性造成影响，还会给前端关节带来更大的负载压力。为了平衡这种增加的负载，前端关节的电机功率也需要相应提高，这进而导致了机械手整体尺寸的增大和成本的上升。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供的机械手以及机械手的控制方案，通过...
【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手具有一执行终端，所述机械手包括用以控制所述执行终端的位置坐标的第一关节组和用以控制所述执行终端的姿态的第二关节组，第一关节组靠近于基座(11)，第二关节组靠近于所述执行终端，其中所述第一关节组至少包括两个旋转关节，所述第二关节组至少包括一个旋转关节。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一关节组包括第一旋转关节、第二旋转关节以及第三旋转关节，所述第二关节组包括第四旋转关节和第五旋转关节，所述机械手的第一机械臂(12)通过所述第一旋转关节与基座(11)旋转连接、第二机械臂(13)通过所述第二旋转关节与所述第一...
【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手具有一执行终端，所述机械手包括用以控制所述执行终端的位置坐标的第一关节组和用以控制所述执行终端的姿态的第二关节组，第一关节组靠近于基座(11)，第二关节组靠近于所述执行终端，其中所述第一关节组至少包括两个旋转关节，所述第二关节组至少包括一个旋转关节。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一关节组包括第一旋转关节、第二旋转关节以及第三旋转关节，所述第二关节组包括第四旋转关节和第五旋转关节，所述机械手的第一机械臂(12)通过所述第一旋转关节与基座(11)旋转连接、第二机械臂(13)通过所述第二旋转关节与所述第一机械臂(12)旋转连接、第三机械臂(14)通过所述第三旋转关节与所述第二机械臂(13)旋转连接、第四机械臂(15)通过所述第四旋转关节与所述第三机械臂(14)旋转连接、执行终端通过第五旋转关节与所述第四机械臂(15)旋转连接，其中所述第一旋转关节的旋转轴(21)、所述第二旋转关节的旋转轴(22)以及所述第五旋转关节的旋转轴(25)分别平行于z轴，所述第三旋转关节的旋转轴(23)、所述第四旋转关节的旋转轴(24)分别平行于x轴。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述执行终端的z轴坐标是由所述第三旋转关节控制的。
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。