【技术实现步骤摘要】
本文描述的主题一般而言涉及改进针对弯曲道路的车辆控制，并且更具体而言涉及使用路线的基于点的表示来识别弯道。
技术介绍
1、数字形式和其它形式的地图可以将道路表示为在航线级别上近似道路几何形状的简单线条。一般而言，线条的宽度可以表示道路的实际宽度和/或道路的类型。但是，使用各种样式的线条来表示道路的地图并不能传达有关更精细方面的信息，诸如道路中转弯的危险程度(severity)等。信息的这种缺乏部分地是由于信息一般无法获得并且也难以取得。例如，在一种方法中，系统可以应用诸如样条或其它数学近似之类的复杂算法来估计道路几何形状。但是，这种方法计算量大，因此一般不能与动态导航很好地集成。因此，缺乏关于驾驶路线的信息会导致驾驶员承受更大的压力和/或自动驾驶系统的导航例程变得更复杂。
技术实现思路
1、在各种实施例中，示例系统和方法涉及通过使用基于点的方法有效地识别道路曲率来改进针对弯曲道路的车辆控制的方式。如前所述，地图数据可以非常精细，从而留下关于沿着路线的道路的特性以及模糊的上下文信息。因此，车辆系统和驾驶员可能无法充分了解急转弯以及在道路的路段中导航的一般困难。
2、因此，在一个或多个实施例中，公开了一种专利技术性的系统，该系统使用有效的方法来动态评估道路曲率以改进关于道路的可用信息，包括导航道路路段的难度。例如，在一个方面，专利技术性系统最初取得供车辆导航的路线。路线一般以点的形式表示，这些点最低限度地限定与相关联的道路相关的路线的几何形状。即，为了简化表示，路线不是用直
3、因此，所述系统用于分析路线以识别弯道。最初，系统确定路线的路段。在一种方法中，系统考虑路线的各种特性以便对路线进行分段。例如，系统确定在沿着路线的各点处的预期车辆速度、在各点处的道路类型等。根据这些特性，系统限定路段。在一种布置中，系统根据车辆在限定的时间段(例如，20秒)期间以预期速度在道路上可能行驶的距离来确定每个单独路段的长度。另一方面，系统根据车辆预期行驶的距离查询路线的点，并根据在该距离内或在未返回点时在延伸距离内识别出的点来形成路段。因此，单独的路段可以具有不同的长度。在任何情况下，系统确定路段的点密度，这一般指示出弯道的存在。
4、即，系统确定路线的每个路段的点，这一般指示出路段内的点的邻近度(proximity)。因为某些道路特征(诸如弯道)使用比道路的直线区段更多的点来表示，所以邻近度(也称为密度)指示出路段内存在弯道。因而，系统根据邻近度阈值的比较来识别弯道的存在，该邻近度阈值例如指定系统指示出弯道的存在的最小密度。一旦识别出弯道，系统就会根据弯道为路段指派难度指标。在一种配置中，系统根据特定路段的密度来确定弯道的危险程度，并且将难度指标指派为例如指定危险程度的分数。
5、此后，系统根据实现方式提供各种形式的难度指标，以便改进对车辆的控制。例如，系统可以在接近时向驾驶员提供关于路段的难度的声音警报、视觉警报或其它指示。另一方面，系统向例如自动驾驶模块(例如，路径规划系统)提供信息，以便向模块提供关于即将到来的道路的几何形状的警觉，从而促进改进的控制。以这种方式，系统改进了对沿着具有弯道的道路的车辆的控制。
6、在一个实施例中，公开了一种用于改进与弯曲道路相关的车辆控制的路线选择系统。路线选择系统包括一个或多个处理器以及可通信地耦合到一个或多个处理器的存储器。存储器存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器响应于确定用于导航到目的地的使用点表示的车辆的路线，根据点的邻近度来识别沿着路线的一个或多个弯道。指令包括用于为路段中的包括一个或多个弯道的相应路段生成难度指标的指令。指令包括在车辆遇到路段中的包括一个或多个弯道的相应路段的情况下提供难度指标的指令。
7、在一个实施例中，公开了一种非暂态的计算机可读介质，其用于改进与弯曲道路相关的车辆控制并且包括指令，指令在由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器执行一个或多个功能。指令包括用于响应于确定用于导航到目的地的使用点表示的车辆的路线、根据点的邻近度来识别沿着路线的一个或多个弯道的指令。指令包括用于为路段中的包括一个或多个弯道的相应路段生成难度指标的指令。指令包括在车辆遇到路段中的包括一个或多个弯道的相应路段的情况下提供难度指标的指令。
8、在一个实施例中，公开了一种方法。在一个实施例中，该方法包括：响应于确定用于导航到目的地的使用点表示的车辆的路线、根据点的邻近度来识别沿着路线的一个或多个弯道。该方法包括：为路段中的包括一个或多个弯道的相应路段生成难度指标。该方法包括：在车辆遇到路段中的包括一个或多个弯道的相应路段的情况下提供难度指标。
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1.一种用于改进与弯曲道路相关的车辆控制的路线选择系统，包括：
2.如权利要求1所述的路线选择系统，其中，用于识别所述一个或多个弯道的指令包括用于以下操作的指令：
3.如权利要求2所述的路线选择系统，其中，用于分析邻近度的指令包括：用于根据道路类型和车辆沿着路线的单独部分的预期速度、通过限定路段中的相应路段的长度来限定路段的指令。
4.如权利要求2所述的路线选择系统，其中，用于确定所述一个或多个弯道的存在的指令包括：用于根据路段的特性来单独地确定用于路段中的相应路段的邻近度阈值的指令。
5.如权利要求1所述的路线选择系统，其中，用于生成难度指标的指令包括：用于确定与路段中的相关联的路段的特性相关的所述一个或多个弯道的危险程度的指令。
6.如权利要求1所述的路线选择系统，还包括：用于以下操作的指令：
7.如权利要求1所述的路线选择系统，其中，用于提供难度指标的指令包括：用于控制车辆的一个或多个系统执行以下项中的至少一项的指令：警告驾驶员、调整车辆的轨迹、以及在车辆的显示器内生成可见的警报。
8.如权
9.一种非暂态的计算机可读介质，存储有用于改进与弯曲道路相关的车辆控制的指令，指令在由一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行以下操作：
10.如权利要求9所述的非暂态的计算机可读介质，其中，用于识别所述一个或多个弯道的指令包括用于以下操作的指令：
11.如权利要求10所述的非暂态的计算机可读介质，其中，用于分析邻近度的指令包括：用于根据道路类型和车辆沿着路线的单独部分的预期速度、通过限定路段中的相应路段的长度来限定路段的指令。
12.如权利要求10所述的非暂态的计算机可读介质，其中，用于确定所述一个或多个弯道的存在的指令包括：用于根据路段的特性来单独地确定用于路段中的相应路段的邻近度阈值的指令。
13.如权利要求9所述的非暂态的计算机可读介质，其中，用于生成难度指标的指令包括：用于确定与路段中的相关联的路段的特性相关的所述一个或多个弯道的危险程度的指令。
14.一种方法，包括：
15.如权利要求14所述的方法，其中，识别所述一个或多个弯道包括：
16.如权利要求15所述的方法，其中，分析邻近度包括：根据道路类型和车辆沿着路线的单独部分的预期速度、通过限定路段中的相应路段的长度来限定路段。
17.如权利要求15所述的方法，其中，确定所述一个或多个弯道的存在包括：根据路段的特性来单独地确定用于路段中的相应路段的邻近度阈值。
18.如权利要求14所述的方法，其中，生成难度指标包括：确定与路段中的相关联的路段的特性相关的所述一个或多个弯道的危险程度。
19.如权利要求14所述的方法，还包括：
20.如权利要求14所述的方法，其中，提供难度指标包括：控制车辆的一个或多个系统执行以下项中的至少一项：警告驾驶员、调整车辆的轨迹、以及在车辆的显示器内生成可见的警报。
...【技术特征摘要】
1.一种用于改进与弯曲道路相关的车辆控制的路线选择系统，包括：
2.如权利要求1所述的路线选择系统，其中，用于识别所述一个或多个弯道的指令包括用于以下操作的指令：
3.如权利要求2所述的路线选择系统，其中，用于分析邻近度的指令包括：用于根据道路类型和车辆沿着路线的单独部分的预期速度、通过限定路段中的相应路段的长度来限定路段的指令。
4.如权利要求2所述的路线选择系统，其中，用于确定所述一个或多个弯道的存在的指令包括：用于根据路段的特性来单独地确定用于路段中的相应路段的邻近度阈值的指令。
5.如权利要求1所述的路线选择系统，其中，用于生成难度指标的指令包括：用于确定与路段中的相关联的路段的特性相关的所述一个或多个弯道的危险程度的指令。
6.如权利要求1所述的路线选择系统，还包括：用于以下操作的指令：
7.如权利要求1所述的路线选择系统，其中，用于提供难度指标的指令包括：用于控制车辆的一个或多个系统执行以下项中的至少一项的指令：警告驾驶员、调整车辆的轨迹、以及在车辆的显示器内生成可见的警报。
8.如权利要求1所述的路线选择系统，其中，车辆是自主地对路线进行导航的自主车辆。
9.一种非暂态的计算机可读介质，存储有用于改进与弯曲道路相关的车辆控制的指令，指令在由一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行以下操作：
10.如权利要求9所述的非暂态的计算机可读介质，其中，用于识别所述一个或多个弯道的指令包括用于以下操作的指令：...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·D·舍鲁卡，J·D·佩恩，A·D·迈尔斯，J·A·A·梅萨，
申请(专利权)人：丰田自动车北美公司，
类型：发明
国别省市：
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