基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，包括步骤：S1：确定相机与机械臂末端执行器之间的转换矩阵；S2：利用构建的目标检测数据集对目标检测模型进行训练；S3：获取在相对位姿关系<supgt;c</supgt;M<subgt;o</subgt;下的目标物体的期望图像及其深度信息：S4：获取当前图像中的目标物体的矩形边界框信息；S5：获取当前图像和期望图像相匹配的图像特征点像素坐标集合p、p<supgt;*</supgt;及深度集合Z；S6：计算机械臂运动所需的控制量；然后根据控制量对机械臂进行控制；S7：重复步骤S4‑S6，使机械臂末端执行器不断趋近目标，直至机械臂末端执行器与目标物体保持在相对位姿关系<supgt;c</supgt;M<subgt;o</subgt;。本发明专利技术通过对图像中的特征点进行提取和匹配，并结合IBVS伺服控制器对机器人末端执行器实现精确控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械臂伺服控制领域，具体涉及一种基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法。

技术介绍

1、视觉伺服是以视觉作为反馈信号的实时控制，机械臂根据视觉识别出来的目标物体位置去调整它末端的位置，实现始终跟目标物体维持一定的距离。

2、随着机器人在各种应用场景中的广泛使用，对于视觉伺服控制系统的需求日益增加。然而，传统的视觉伺服方法通常需要精确的相机标定和高质量的特征提取，以确保控制精度，目前常用的基于特征点跟踪的ibvs方法在处理复杂场景时存在着精度不足和跟踪失败的问题，尤其是在存在遮挡或动态环境的情况下，问题更为突出。

3、因此，面对目前视觉伺服控制在处理复杂场景时存在着精度不足和跟踪失败的问题，来研发出一种能够提高视觉伺服系统鲁棒性和精度的机械臂伺服控制方法是目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，以解决现有视觉伺服控制在处理复杂场景时存在着精度不足和跟踪失败的问题。

2、为解决上述技术问题，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，将相机采用眼在手上的安装在机械臂末端执行器上，然后通过手眼标定方法确定相机与机械臂末端执行器之间的变换关系，然后根据所述变换关系确定相机坐标系与机械臂坐标系之间的转换矩阵gTc。

3.根据权利要求2所述的基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：</p>

5.根据...

【技术特征摘要】

1.一种基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特征在于，在所述步骤s1中，将相机采用眼在手上的安装在机械臂末端执行器上，然后通过手眼标定方法确定相机与机械臂末端执行器之间的变换关系，然后根据所述变换关系确定相机坐标系与机械臂坐标系之间的转换矩阵gtc。

3.根据权利要求2所述的基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括：

5.根据权利要求4所述的基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐倩，齐云龙，郭伏雨，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：