货架腿滤除方法、装置、自主移动装置及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种货架腿滤除方法、装置、自主移动装置及存储介质，涉及导航技术领域。本申请可以获取激光雷达数据以及二维码相对于相机的偏移量，所述二维码位于货架的底部；解码所述二维码，得到所述货架的货架信息；根据所述激光雷达数据、所述偏移量以及所述货架信息，滤除属于货架腿的激光雷达数据，得到目标激光雷达数据。本申请能够精准识别货架腿并滤除属于货架腿的激光雷达数据，不会滤除过多的激光雷达数据，从而避免属于货架腿的激光雷达数据对相关应用(例如碰撞检测)的干扰同时避免漏检障碍物，进而提升相关应用(例如碰撞检测)的准确性以及自主移动装置移动的安全性和效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及导航，更具体地，涉及一种货架腿滤除方法、装置、自主移动装置及存储介质。

技术介绍

1、例如自主移动机器人(autonomous mobile robot，简称amr)或自动导引运输车(automated guided vehicle，简称agv)等之类的自主移动装置执行货物搬运任务时，涉及带有货架腿的货架。示例的，请参阅图1，图1示出了一种带有货架腿的货架的示意图，货架的货架腿用于支撑货架。自主移动装置上的感知设备例如激光雷达容易将货架腿识别为障碍物，并触发自主移动装置频繁停车，导致自主移动装置的移动效率低下。

2、为了克服误将货架腿识别为障碍物触发频繁停车的技术问题，请参阅图2和图3，图2示出了相关技术中的一种不检测区的示意图，图3示出了相关技术中的另一种不检测区的示意图，图2和图3中的阴影部分为不检测区，相关技术提出根据货架尺寸在自主移动装置周围一定范围内设置不检测区，对不检测区不进行碰撞检测，也即，处于不检测区内的障碍物不触发停车的技术方案，从而避免将货架腿识别为障碍物。

3、然而，专利技术人在研究中发现：相关技术设本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种货架腿滤除方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达数据、所述偏移量以及所述货架信息，滤除属于货架腿的激光雷达数据，得到目标激光雷达数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移量以及所述货架信息，确定所述货架的M个货架腿位置，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货架信息，对所述激光雷达数据进行聚类，得到N个类簇，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轮廓信息包括所述货架在地面的正投影轮廓的角点位置信息，所述根据所述货架...

【技术特征摘要】

1.一种货架腿滤除方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达数据、所述偏移量以及所述货架信息，滤除属于货架腿的激光雷达数据，得到目标激光雷达数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移量以及所述货架信息，确定所述货架的m个货架腿位置，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货架信息，对所述激光雷达数据进行聚类，得到n个类簇，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轮廓信息包括所述货架在地面的正投影轮廓的角点位置信息，所述根据所述货架的轮廓信息，对所述激光雷达数据进行感兴趣区域分割，得到感兴趣区域，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述货架信息，对所述激光雷达数据进行聚类，得到n个类簇，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据n个类簇以及m个货架腿位置，滤除属于货架腿的激光雷达数据，得到目标激光雷达数据，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据n个类簇与m个货架腿位置之间的距离，从n...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇豪，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：