一种多轴系统位姿测量方法技术方案

本发明专利技术提供一种基于加工工件的多轴系统位姿测量方法，设定系统参数与坐标系、测量曲面、测量坐标系，进行路径规划，设计多个测量曲面以得到更多测量信息，根据测量数据构建等式关系并对机器人位姿进行求解。通过此方法，可以直接在标准加工设备上，无需额外的高成本测量设备，只需对加工后的工件进行测量和计算，即可实现机器人位姿的高效测量。这种方法不仅节省了成本，还提高了测量效率和精度，有望在相关领域得到广泛应用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人运动学参数标定领域，具体涉及一种基于加工工件的多轴系统位姿测量方法。

技术介绍

1、并联机器人与串联机器人相比，具有刚度大、重复性好等优点。delta机器人作为并联机器人的一种，是最成功的商业化构型之一，广泛应用于3d打印，医疗，加工等领域。当面向加工任务时，delta机器人需要更高的运动精度。机器人的精度主要有两种方式来保证，一种是设计阶段的精度分析，另外一种是加工装配后的误差补偿。误差补偿可以通过算法和软件的形式显著提高现有机器人的精度。而在误差补偿过程中，对机器人位姿的测量是一个极为重要的步骤。

2、测量的主要目的是为标定方程提供冗余信息。测量过程可以分为有无外部测量装置两种类型。在无外部测量装置支持下，机器人末端执行器被虚拟约束在一个点、线或面上。这种方法在串联机器人上有较多应用。当应用于并联机器人时，位姿分量多是以隐函数的形式存在于运动学方程中，为了能通过共同约束使用不同点处信息构成等式，在数学上需要更繁琐的处理。另外，由于来源单一，构成的方程组也更容易产生病态情况。并联机器人标定过程多采用了外部测量装置。常用的外本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多轴系统位姿测量方法，其特征在于包括如下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种多轴系统位姿测量方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜振华，王宇，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：