【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机器人，尤其涉及一种回充方法、移动机器人及存储介质。
技术介绍
1、机器人工作完成后或电量低时需要准确回到基站的回充座上进行充电，机器人回去充电的过程称为回充。目前常用的回充方法中，一般沿墙体进行搜索回充座，用时长，搜索效率低，或者，移动机器人缩小房间的轮廓，在缩小后的房间轮廓上选取若干点作为搜索点，移动机器人再依次遍历这些搜索点，但若移动机器人所在的环境包括斜坡，移动机器人会将斜坡当成墙体，导致斜坡后面的区域无法正确地显示在地图上，移动机器人无法建立坡顶位置区域的地图，从而遗漏搜索坡顶位置区域，造成回充座的搜索不精确，或无法正确搜索到回充座，回充效率低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请一些实施例提供了一种回充方法、移动机器人及存储介质，能够使得移动机器人在搜索回充座时，不会遗漏搜索坡顶位置的区域，更加精准搜索到回充座，提高回充效率。
2、第一方面，本申请一些实施例提供了一种回充方法，应用于移动机器人，包括：
3、接收回站指令，获取第一区域的第一环境地图，其中，所述第一区域为包括斜坡的坡底位置的区域；
4、根据所述第一环境地图确定第一回充导航点和斜坡回充导航点，其中，所述斜坡回充导航点位于所述斜坡的坡底位置；
5、基于所述第一回充导航点和所述斜坡回充导航点得到导航队列，控制所述移动机器人依次搜索所述导航队列中的回充导航点；
6、当搜索至所述斜坡回充导航点时，控制所述移动机器人移动至第二区域，其中，所述第
7、根据所述第二区域的第二环境地图确定第二回充导航点；
8、依次搜索所述第二回充导航点以及所述导航队列中剩余的第一回充导航点，直至搜索到回充座。
9、在一些实施例中，所述根据所述第一环境地图确定第一回充导航点，包括：
10、对所述第一环境地图进行腐蚀处理，得到第一外轮廓，其中，所述第一外轮廓为由若干个轮廓点而组成的虚线轮廓；
11、基于所述第一外轮廓上的轮廓点以及预设步长确定所述第一回充导航点。
12、在一些实施例中，基于所述第一外轮廓上的轮廓点以及预设步长确定所述第一回充导航点，包括：
13、确定第一轮廓点，其中，所述第一轮廓点为所述移动机器人与所述第一外轮廓距离最近的轮廓点；
14、从所述第一轮廓点开始，沿着所述第一外轮廓，每隔预设步长，获取一个第二轮廓点；
15、将所述第一轮廓点与所述第二轮廓点确定为所述第一回充导航点。
16、在一些实施例中，所述根据所述第一环境地图确定斜坡回充导航点，包括：
17、根据所述第一环境地图得到候选位置坐标点集，其中，所述候选位置坐标点集对应的所述移动机器人的俯仰角大于第一角度阈值；
18、对所述候选位置坐标点集进行聚类，得到至少一个聚类簇；
19、根据所述聚类簇确定所述斜坡回充导航点。
20、在一些实施例中，所述根据所述聚类簇确定所述斜坡回充导航点，包括：
21、对每一个所述聚类簇进行直线拟合，得到拟合直线；
22、确定目标拟合直线，其中，所述目标拟合直线上两个所述候选位置坐标点之间的最长距离大于或等于所述斜坡的坡底宽度；
23、将所述目标拟合直线对应的所述候选位置坐标点集的均值确定为所述斜坡回充导航点。
24、在一些实施例中，所述基于所述第一回充导航点和斜坡回充导航点得到导航队列，包括：
25、将所述第一回充导航点按照第一方向排列，构成第一队列；
26、确定目标轮廓点，其中，所述目标轮廓点与所述斜坡回充导航点之间的距离小于所述第一外轮廓上其他的轮廓点与所述斜坡回充导航点之间的距离；
27、将所述斜坡回充导航点插入第一队列得到所述导航队列，且所述斜坡回充导航点位于与所述目标轮廓点相邻的两个所述第一回充导航点之间。
28、在一些实施例中，所述根据所述第二区域的第二环境地图确定第二回充导航点，包括：
29、对所述第二环境地图进行腐蚀处理，得到第二外轮廓，其中，所述第二外轮廓为由若干个轮廓点而组成的虚线轮廓；
30、基于所述第二外轮廓上的轮廓点以及预设步长确定所述第二回充导航点。
31、在一些实施例中，所述依次搜索所述第二回充导航点以及所述导航队列中剩余的第一回充导航点，直至搜索到回充座，包括：
32、依次搜索所述第二回充导航点，直至最后一个所述第二回充导航点；
33、基于第三区域建立第三环境地图，其中，所述第三区域为所述移动机器人的激光雷达扫描到的新的位置区域；
34、基于所述第三环境地图确定第三回充导航点；
35、依次搜索所述第三回充导航点，直至所述第三回充导航点搜索完成；
36、依次搜索所述导航队列中剩余的第一回充导航点，直至搜索到回充座。
37、第二方面，本申请一些实施例提供了一种移动机器人，包括：
38、至少一个处理器；
39、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的回充方法。
40、第三方面，本申请一些实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机设备执行如上所述的回充方法。
41、本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的回充方法，应用于移动机器人，该方法包括：接收回充指令，获取第一区域的第一环境地图，其中，第一区域为包括斜坡的坡底位置的区域，再根据第一环境地图确定第一回充导航点和斜坡回充导航点，其中，斜坡回充导航点位于斜坡的坡底位置，然后基于第一回充导航点和斜坡回充导航点得到导航队列，控制移动机器人依次搜索导航队列中的回充导航点，当搜索至斜坡回充导航点时，控制移动机器人移动至第二区域，其中，第二区域为包括斜坡的坡顶位置的区域，然后根据第二区域的第二环境地图确定第二回充导航点，最后依次搜索第二回充导航点以及导航队列中剩余的第一回充导航点，直至搜到到回充座。
42、在此实施例中，将斜坡回充导航点作为导航队列中的一个回充导航点，当搜索至斜坡回充导航点时，控制移动机器人移动至坡顶位置的区域，再对坡顶位置的区域进行回充座的搜索，从而不会遗漏搜索坡顶位置的区域，并在坡顶位置的区域的搜索之后，继续坡底位置的区域的剩余回充导航点的搜索，直至搜索到回充座为止，使得移动机器人对回充座的搜索更加完整，能够更加精确地搜索到回充座，提高回充效率。
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1.一种回充方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图确定第一回充导航点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一外轮廓上的轮廓点以及预设步长确定所述第一回充导航点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图确定斜坡回充导航点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类簇确定所述斜坡回充导航点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回充导航点和斜坡回充导航点得到导航队列，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二区域的第二环境地图确定第二回充导航点，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述依次搜索所述第二回充导航点以及所述导航队列中剩余的第一回充导航点，直至搜索到回充座，包括：
9.一种移动机器人，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在
...【技术特征摘要】
1.一种回充方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图确定第一回充导航点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一外轮廓上的轮廓点以及预设步长确定所述第一回充导航点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图确定斜坡回充导航点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类簇确定所述斜坡回充导航点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴兴伟，叶力荣，
申请(专利权)人：佛山市银星智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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