回充方法、移动机器人及存储介质技术

本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种回充方法、移动机器人及存储介质，该方法包括：接收回充指令，获取第一区域的第一环境地图，再根据第一环境地图确定第一回充导航点和斜坡回充导航点，然后基于第一回充导航点和斜坡回充导航点得到导航队列，控制移动机器人依次搜索导航队列中的回充导航点，当搜索至斜坡回充导航点时，控制移动机器人移动至第二区域，然后根据第二区域的第二环境地图确定第二回充导航点，最后依次搜索第二回充导航点以及导航队列中剩余的第一回充导航点，直至搜到到回充座。该方法将斜坡回充导航点作为其中一个回充导航点，使得移动机器人不会遗漏搜索坡顶位置的区域，从而更加精确地搜索到回充座。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及机器人，尤其涉及一种回充方法、移动机器人及存储介质。

技术介绍

1、机器人工作完成后或电量低时需要准确回到基站的回充座上进行充电，机器人回去充电的过程称为回充。目前常用的回充方法中，一般沿墙体进行搜索回充座，用时长，搜索效率低，或者，移动机器人缩小房间的轮廓，在缩小后的房间轮廓上选取若干点作为搜索点，移动机器人再依次遍历这些搜索点，但若移动机器人所在的环境包括斜坡，移动机器人会将斜坡当成墙体，导致斜坡后面的区域无法正确地显示在地图上，移动机器人无法建立坡顶位置区域的地图，从而遗漏搜索坡顶位置区域，造成回充座的搜索不精确，或无法正确搜索到回充座，回充效率低。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请一些实施例提供了一种回充方法、移动机器人及存储介质，能够使得移动机器人在搜索回充座时，不会遗漏搜索坡顶位置的区域，更加精准搜索到回充座，提高回充效率。

2、第一方面，本申请一些实施例提供了一种回充方法，应用于移动机器人，包括：

3、接收回站指令，获取第一区域的第一环境地图，其中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种回充方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图确定第一回充导航点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一外轮廓上的轮廓点以及预设步长确定所述第一回充导航点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图确定斜坡回充导航点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类簇确定所述斜坡回充导航点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一回充导航点和斜坡回充导航点...

【技术特征摘要】

1.一种回充方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图确定第一回充导航点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一外轮廓上的轮廓点以及预设步长确定所述第一回充导航点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境地图确定斜坡回充导航点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类簇确定所述斜坡回充导航点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴兴伟，叶力荣，
申请(专利权)人：佛山市银星智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：