【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种集成式驱动装置及手术机器人系统。
技术介绍
1、微创手术具有创伤面积小、恢复快等诸多特点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。在手术机器人系统中，通常手术工具设置于机械臂上。机械臂上设置伺服电机，机械臂与手术工具之间设置连接适配器，通过连接适配器以实时传动力矩和载荷。手术工具上设有传动机构，以将电机输入的旋转运动转化成线性运动，从而对手术工具进行控制，并通过控制手术工具末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。
2、在手术过程中，由于部分机械臂将直接接触外科手术工具，由于临近手术部位，易在手术期间受污染，且机械臂部分的驱动模块一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法消毒。通常利用从连接适配器处延伸的无菌保护套将非无菌的机械臂与无菌的手术工具从操作环境中隔离开。
3、现有的连接适配器主要用于传递旋转扭矩，手术工具在频繁转动过程中，容易造成冗余的无菌保护套缠绕或下垂，甚至可能会被卷入，阻挠限制手术工具的运动。且手术工具需要设置将旋转运动转化为线性运动的传动机构，这样也会造成手术工具...
【技术保护点】
1.一种驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个驱动窗口包括位于所述容纳槽第一内壁上的至少一个第一驱动窗口和位于所述容纳槽第二内壁上的至少一个第二驱动窗口，所述至少一个驱动接口包括位于所述第一驱动窗口内的至少一个第一驱动接口和位于所述第二驱动窗口内的至少一个第二驱动接口。
4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个驱动窗口还包括位于所述容纳槽第三内壁上的至少一个第三驱动窗口，所述至少一个驱动接口还包括位于所述第三驱...
【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个驱动窗口包括位于所述容纳槽第一内壁上的至少一个第一驱动窗口和位于所述容纳槽第二内壁上的至少一个第二驱动窗口，所述至少一个驱动接口包括位于所述第一驱动窗口内的至少一个第一驱动接口和位于所述第二驱动窗口内的至少一个第二驱动接口。
4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个驱动窗口还包括位于所述容纳槽第三内壁上的至少一个第三驱动窗口，所述至少一个驱动接口还包括位于所述第三驱动窗口内的至少一个第三驱动接口，其中所述第一内壁与所述第二内壁相对。
5.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，还包括设置在所述第一内壁和/或所述第二内壁上的至少一个卡合结构。
6.根据权利要求1-5中的任一项所述的驱动装置，其特征在于，所述传动机构包括丝杆、至少一个螺母和多个滚珠，所述多个滚珠设置在所述丝杆与所述至少一个螺母之间，所述螺母与所述驱动接口连接，所述丝杆与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，任义唐，赵江然，
申请(专利权)人：北京术锐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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