一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，涉及涉及整车姿态定位技术领域。包括S1.通过工位旁安装的激光相机对AGV小车搬运的整车的特定特征位置进行扫描，获取点云数据；S2.通过算法对点云数据进行处理,得到整车的所述特定特征的空间坐标；S3.将所述空间坐标与设定坐标进行对比，得到整车的位姿偏差信息；S4.依据所述位姿偏差信息通过位姿调节装置对AGV小车进行位姿调整，以实现整车姿态调整。本发明专利技术通过激光扫描测量得到AGV精确的位姿偏差信息，进而通过工位旁设计的调节气缸装置对AGV小车进行位姿调整，从而实现整车姿态二次定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及整车姿态定位，特别涉及一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法。

技术介绍

1、现有整车尺寸及间隙面差机器视觉自动化检测需要对整车位姿进行精确定位，现有生产工位采用agv(automated guided vehicle，agv)进行整车的搬运流转，而agv小车采用二维码进行定位时，其停车位置和姿态精度一般只能达到±10mm，不能满足机器视觉测量的位置度要求。

2、随着汽车产品多车型、小批量生产能力的要求不断提高，汽车总装线要求具有极高的生产柔性，岛式生产工位及工位间的制造产品流转越来越多的采用agv执行，现有工业化应用的agv小车运动和定位精度一般只能达到±10mm，不能满足机器视觉测量的位置度要求，需要在制造及测量工位对整车及agv进行二次高精度定位。

技术实现思路

1、针对上述现有技术存在的不足，本专利技术提供了一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，通过激光扫描测量得到agv精确的位姿偏差信息，进而通过工位旁设计的调节气缸装置对agv小车进行位姿调整，从而实现整车姿态二次定位。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：所述位姿偏差信息包括位置偏差信息和姿态偏差信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：所述位姿调节装置为调节气缸，设置4个，对称设置在工位两侧并朝向工位，从位姿偏差信息中获取对应调节量，并协调各位姿调节装置对AGV小车进行调节。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：重复S1-S4，直至AGV的位姿偏差信息满足误差要求。p>

5.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：所述位姿偏差信息包括位置偏差信息和姿态偏差信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：所述位姿调节装置为调节气缸，设置4个，对称设置在工位两侧并朝向工位，从位姿偏差信息中获取对应调节量，并协调各位姿调节装置对agv小车进行调节。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：重复s1-s4，直至agv的位姿偏差信息满足误差要求。

5.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的整车姿态二次定位方法，其特征在于：所述调节气缸对应agv小车一端设有调节部，所述agv小车两侧设有对应的支撑球，所述支撑球通过固定杆与agv小车连接，所述调节部包括调节本体、移动支撑组件和对接件；

6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖潇，范文健，何伟东，韦军，杜玉峰，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：