本申请公开了一种基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，包括：扫描、转换获取工件坐标系下的焊缝点云数据；对获取的点云数据进行滤波处理，获取滤波数据；根据点数据在工件坐标系下的角度值，按照角度对滤波数据进行分段且每两段之间有重合，对分段后的每段数据进行曲线拟合；连接合并曲线拟合的数据；合并后的拟合数据过滤回退点；滤除回退点后的点云数据进行焊接设置。在预扫描模式下，对获取的点云数据进行预处理、分段曲线拟合、合并以及回退点过滤，能实现采用预扫描模式的非规则螺旋线焊缝的一次性焊接，降低焊接成本，并且能适应规则或不规则曲线焊缝、局部曲率较大的焊缝以及包角或者焊缝段焊等特殊焊缝，焊缝数据精确。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接领域，具体涉及基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法。
技术介绍
1、随着先进制造技术的发展，焊接机器人具有通用性强、工作可靠等优点，可实现焊接生产向自动化、智能化、柔性化方向转变。规则或不规则线性曲线焊缝均需要焊接设备灵活、适应性强，焊接柔性化。
2、目前曲线焊缝的自动焊接主要分为两种方式，一种是机器人在线焊接，即传感器将检测到的焊缝位置信息实时传送给焊接机器人，完成焊接；另外一种是预扫描模式，即先通过传感器把整条焊缝位置信息获取到，然后整体传送给焊接机器人，完成焊接。在线焊接虽然能够适应多种规则或不规则曲线焊缝，但是对于局部曲率变化较大的曲线焊缝易出现焊枪或者传感器干涉，适应性较差，焊接姿态难适应，且对传感器要求较高，焊接设备成本高。预扫描模式的一次性焊接只能针对规则线曲线焊缝。待焊接的工件在前道切割、拼装等环节容易出现偏差，导致形成的焊缝可能不完全符合单一的数学模型，若使用单一的数学模型进行拟合或重构可能会导致整体或局部出现偏差，会影响焊接质量。
技术实现思路
>1、本专利技术提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述S1中获取点云数据PointCloudDataW的具体方法包括：
3.根据权利要求1所述的基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述S2中获取滤波数据FilteredDataW使用半径滤波，具体方法包括：
4.根据权利要求3所述的基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述可调的比例系数k＝3.0。
5.根据权利要求1所述的基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述S3中滤波数...
【技术特征摘要】
1.一种基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述s1中获取点云数据pointclouddataw的具体方法包括：
3.根据权利要求1所述的基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述s2中获取滤波数据filtereddataw使用半径滤波，具体方法包括：
4.根据权利要求3所述的基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述可调的比例系数k＝3.0。
5.根据权利要求1所述的基于预扫描模式的曲线焊缝处理方法，其特征在于，所述s3中滤波数据filtereddataw分段方法包括：根据点数据在工件坐标系下的角度值，按照每[150°，200°]分一段且每两段之间有[20°，40°]的重合。
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱志磊，
申请(专利权)人：无锡砺成智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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