【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力安全设备，特别涉及一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人及除冰方法。
技术介绍
1、在严寒环境中处于户外的输电线路往往覆盖大量的冰雪，而大面积的冰雪会导致线缆的载重负荷增大，容易对线缆造成不可逆的损伤。而现有的除冰机器人通常采用卷扬上下线的方式进行上挂，如中国专利技术专利(专利号为cn202410158335.x)一种高压架空线路除冰机器人，其采用卷扬机构实现机器人在线缆上的上下挂动作，然而通过这样的方式不仅操作繁复，而且卷扬机构在上挂覆冰线缆时容易出现滑脱的问题。
2、可见，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其利用垂直上下挂的方式来降低机器人的上挂难度，并且可有效清除线缆上的大面积积冰和残余冰渣。
2、为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：
3、一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，包括机架，所述机架的两端分别设置有除冰轮组件，所述机架内设置有朝其两端及下方开口的进线通道，两个所述除冰轮组件分别位于所述进线通道的两端开口处，所述进线通道内位于两个所述除冰轮组件之间设置有升降组件，所述升降组件上传动连接有可翻转的行走轮组件；所述机架的顶部设置有挂钩部。
4、所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人中，所述机架位于所述进线通道的底部开口的两侧分别设置有多个进线导向组件。
5、所述的飞行
6、所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人中，所述除冰轮组件包括上走线轮和行走驱动部，所述上走线轮设置在所述进线通道的顶部，所述行走驱动部设置在所述机架的外侧，且所述行走驱动部与所述上走线轮传动连接，所述机架上位于所述上走线轮的外侧设置有破冰刃。
7、所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人中，所述上走线轮的两侧轮面分别设置有切冰锯片，且所述切冰锯片的直径大于所述上走线轮的轮面直径。
8、所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人中，所述升降组件包括设置在所述机架一侧的升降架，所述升降架内设置有丝杆组件，所述升降架的顶部设置有与所述丝杆组件传动连接的升降电机，且所述丝杆组件上传动连接有滑块组件；所述行走轮组件包括转动座，所述转动座上设置有走线部，所述转动座的顶部通过摆臂部与所述滑块组件传动连接；所述摆臂部用于带动所述转动座做翻转动作。
9、所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人中，所述滑块组件包括自下而上依次设置在所述丝杆组件上的第一升降滑块和第二升降滑块；所述摆臂部包括两个分别设置在所述转动座的顶部两侧的摇杆座，所述摇杆座上铰接有摆臂摇杆，且两根所述摆臂摇杆的自由端通过转轴连接；所述转轴与所述第二升降滑块转动连接，所述摇杆座的一侧与所述第一升降滑块转动连接；所述升降架的两侧分别设置有轨迹导向板，所述轨迹导向板上设置有轮组轨迹导槽，所述摆臂摇杆和所述摇杆座的铰接处通过导杆与所述轮组轨迹导槽滑动连接。
10、所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人中，所述走线部包括下走线轮，所述下走线轮通过驱动轮架与所述转动座连接，且所述驱动轮架与所述转动座之间设置有拉压传感单元，所述驱动轮架上设置有用于检测所述下走线轮的转动状态的动作感应单元。
11、所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人中，所述进线通道的顶部设置有等电位支架，所述等电位支架与所述机架的顶部滑动连接；所述机架的一侧设置有电控盒，所述电控盒内分别设置有控制单元、供电单元和摄像单元，所述供电单元和所述摄像单元分别与所述控制单元电性连接，所述摄像单元的拍摄端朝向所述进线通道；所述等电位支架用于使所述控制单元、所述供电单元和所述摄像单元与线缆完成等电位连接。
12、本专利技术还相应提供了一种除冰方法，用于对如上所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人进行工作控制，包括：预先将挂钩部与飞行器进行连接，并通过飞行器将线缆除冰机器人移送至待作业线缆上；当飞行器靠近待作业线缆后，则控制进线通道自上而下靠近待作业线缆，直至除冰轮组件挂载至待作业线缆上方；通过升降组件调节行走轮组件的翻转角度，直至行走轮组件翻转至待作业线缆的下方；利用升降组件驱动行走轮组件往待作业线缆的下方压靠，直至待作业线缆在行走轮组件和两个除冰轮组件之间形成一定弯曲度，以对待作业线缆外围的积冰进行挤压破冰处理；通过两个驱动组件分别驱动两个破冰轮组件转动，以使线缆除冰机器人沿待作业线缆的长度方向行进。
13、有益效果：
14、本专利技术提供了一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，利用可翻转的行走轮组件使本线缆除冰机器人可实现与线缆之间的垂直上下挂，当待作业线缆垂直进入进线通道并完成除冰轮组件的挂载任务后，则通过行走轮组件的翻转动作使进线通道的下方闭合，然后升降组件再驱动行走轮组件往待作业线缆的底部压靠，使待作业线缆向上顶撑弯曲，待作业线缆在行走轮组件和两个除冰轮组件的作用下挤压弯曲形变，使包裹在待作业线缆外围的积冰层弯曲破裂，以此将挂点在线缆上的积冰进行清除，完成除冰的效果，然后利用除冰轮组件在行进过程中将待作业线缆表面的覆冰连续折破和挤压，对于体积较大的覆冰则利用除冰轮组件的两侧部分进行切割，以将待作业线缆表面的积冰清除干净，通过这样的方式可有效清除待作业线缆上的大面积积冰和残余冰渣，提高积冰的清除率，减缓线缆出现反复积冰的情况。
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1.一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，包括机架，所述机架的两端分别设置有除冰轮组件，其特征在于，所述机架内设置有朝其两端及下方开口的进线通道，两个所述除冰轮组件分别位于所述进线通道的两端开口处，所述进线通道内位于两个所述除冰轮组件之间设置有升降组件，所述升降组件上传动连接有可翻转的行走轮组件；所述机架的顶部设置有挂钩部。
2.根据权利要求1所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述机架位于所述进线通道的底部开口的两侧分别设置有多个进线导向组件。
3.根据权利要求2所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述进线导向组件包括安装支架和导向杆，所述导向杆通过所述安装支架与所述机架连接，所述安装支架的一侧自上而下设置有转轴孔和锁销孔，所述导向杆的顶部与所述转轴孔转动连接，且所述导向杆和所述锁销孔之间通过拉环分度销连接，所述安装支架位于所述导向杆的顶部一侧设置有限位壁；所述导向杆的杆体朝所述进线通道的外侧方向弯曲。
4.根据权利要求1所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述除冰轮
5.根据权利要求4所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述上走线轮的两侧轮面分别设置有切冰锯片，且所述切冰锯片的直径大于所述上走线轮的轮面直径。
6.根据权利要求1所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述升降组件包括设置在所述机架一侧的升降架，所述升降架内设置有丝杆组件，所述升降架的顶部设置有与所述丝杆组件传动连接的升降电机，且所述丝杆组件上传动连接有滑块组件；所述行走轮组件包括转动座，所述转动座上设置有走线部，所述转动座的顶部通过摆臂部与所述滑块组件传动连接；所述摆臂部用于带动所述转动座做翻转动作。
7.根据权利要求6所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述滑块组件包括自下而上依次设置在所述丝杆组件上的第一升降滑块和第二升降滑块；所述摆臂部包括两个分别设置在所述转动座的顶部两侧的摇杆座，所述摇杆座上铰接有摆臂摇杆，且两根所述摆臂摇杆的自由端通过转轴连接；所述转轴与所述第二升降滑块转动连接，所述摇杆座的一侧与所述第一升降滑块转动连接；所述升降架的两侧分别设置有轨迹导向板，所述轨迹导向板上设置有轮组轨迹导槽，所述摆臂摇杆和所述摇杆座的铰接处通过导杆与所述轮组轨迹导槽滑动连接。
8.根据权利要求6所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述走线部包括下走线轮，所述下走线轮通过驱动轮架与所述转动座连接，且所述驱动轮架与所述转动座之间设置有拉压传感单元，所述驱动轮架上设置有用于检测所述下走线轮的转动状态的动作感应单元。
9.根据权利要求1所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述进线通道的顶部设置有等电位支架，所述等电位支架与所述机架的顶部滑动连接；所述机架的一侧设置有电控盒，所述电控盒内分别设置有控制单元、供电单元和摄像单元，所述供电单元和所述摄像单元分别与所述控制单元电性连接，所述摄像单元的拍摄端朝向所述进线通道；所述等电位支架用于使所述控制单元、所述供电单元和所述摄像单元与线缆完成等电位连接。
10.一种除冰方法，其特征在于，用于对如权利要求1-9任一所述的飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人进行工作控制，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，包括机架，所述机架的两端分别设置有除冰轮组件，其特征在于，所述机架内设置有朝其两端及下方开口的进线通道，两个所述除冰轮组件分别位于所述进线通道的两端开口处，所述进线通道内位于两个所述除冰轮组件之间设置有升降组件，所述升降组件上传动连接有可翻转的行走轮组件；所述机架的顶部设置有挂钩部。
2.根据权利要求1所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述机架位于所述进线通道的底部开口的两侧分别设置有多个进线导向组件。
3.根据权利要求2所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述进线导向组件包括安装支架和导向杆，所述导向杆通过所述安装支架与所述机架连接，所述安装支架的一侧自上而下设置有转轴孔和锁销孔，所述导向杆的顶部与所述转轴孔转动连接，且所述导向杆和所述锁销孔之间通过拉环分度销连接，所述安装支架位于所述导向杆的顶部一侧设置有限位壁；所述导向杆的杆体朝所述进线通道的外侧方向弯曲。
4.根据权利要求1所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述除冰轮组件包括上走线轮和行走驱动部，所述上走线轮设置在所述进线通道的顶部，所述行走驱动部设置在所述机架的外侧，且所述行走驱动部与所述上走线轮传动连接，所述机架上位于所述上走线轮的外侧设置有破冰刃。
5.根据权利要求4所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述上走线轮的两侧轮面分别设置有切冰锯片，且所述切冰锯片的直径大于所述上走线轮的轮面直径。
6.根据权利要求1所述的一种飞行器挂载线缆的非对称折破除冰机器人，其特征在于，所述升降组件包括设置在所述机架一侧的升降架，所述升降架内设置有丝杆组件，所述升降架的顶部设置有与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏远航，黄志建，莫剑波，
申请(专利权)人：广东冠能电力科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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