视觉定位方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种视觉定位方法、装置及系统，属于计算机视觉技术领域，该方法包括：对当前定位图像进行特征提取，获取当前定位图像的图像特征信息；将图像特征信息与局部特征点云进行匹配，获得当前定位图像对应的特征点对；基于特征点对以及特征点对所包含的绝对空间位置，确定当前定位图像所对应的第一位姿信息；当前定位图像是由智能终端中的摄像头采集得到的。本发明专利技术提供的视觉定位方法、装置及系统，能够利用服务器平台相对较强的存储、计算资源的优势，在服务器中完成资源消耗较大的初始位姿信息的解算，后续在智能终端上以迭代的方式离线完成当前定位图像的动态环境视觉定位，能基于智能终端实现更准确、更高效的视觉定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机视觉，尤其涉及一种视觉定位方法、装置及系统。

技术介绍

1、视觉定位（visual localization）是指通过计算机视觉技术，利用相机或摄像头获取的图像信息，实现对相机或移动设备的精确定位。而相关技术中的智能终端（例如智能手机、平板电脑等）既具备摄影测量需要的摄像头，又具备与机器人、无人机类似的传感器，因此，基于智能终端的视觉定位已成为计算机视觉
的研究热点。

2、传统的单目视觉惯性定位跟踪模型主要应用于虚拟现实（virtual reality，vr）、无人机或机器人领域。传统的单目视觉惯性定位跟踪模型的研究的侧重点包括：现有的同时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping，slam）技术通常使用专用硬件设备，采用简单的参考帧模型和匀速模型，需要有初始输入或初始化的过程，定位结果往往是相对环境的相对位置。

3、而基于智能终端的视觉定位主要针对行人导航或车辆导航，需要直接输出绝对空间位置，应避免或简化初始化环节。因此，如何基于智能终端实现更准确、更高效地本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉定位方法，其特征在于，应用于与服务器通信连接的智能终端，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，在所述将所述图像特征信息与局部特征点云进行匹配，获得所述当前定位图像对应的特征点对之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量数据以及所述第一历史位姿信息，确定所述上一定位图像的采集时刻与所述当前定位图像的采集时刻之间的仿射变换矩阵，与所述基于所述仿射变换矩阵对所述当前定位图像的图像特征信息进行变换，获得所述上一定位图像的采集时刻对应的第二历史位姿信息之间，所述方法还包括：

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【技术特征摘要】

1.一种视觉定位方法，其特征在于，应用于与服务器通信连接的智能终端，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，在所述将所述图像特征信息与局部特征点云进行匹配，获得所述当前定位图像对应的特征点对之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的视觉定位方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量数据以及所述第一历史位姿信息，确定所述上一定位图像的采集时刻与所述当前定位图像的采集时刻之间的仿射变换矩阵，与所述基于所述仿射变换矩阵对所述当前定位图像的图像特征信息进行变换，获得所述上一定位图像的采集时刻对应的第二历史位姿信息之间，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，在确定所述惯性测量数据无效的情况下，将携带有所对应的第一位姿信息的当前定位图像作为历史定位图像添加至所述已定位图像序列，获得更新后的已定位图像序列；

5.根据权利要求4所述的视觉定...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏昊，
申请(专利权)人：中国科学院空天信息创新研究院，
类型：发明
国别省市：