本发明专利技术提供一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手、系统及自适应捕获方法，涉及机械手捕获领域，其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；多个机械手指安装在基座上，驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形。变形基座包括基座外框、固定底座、旋转底座、手指基座以及顶板。机械手指包括指尖单元体、N个指节单元体以及多条绳索。当驱动模块驱动绳索收缩时，在绳索作用下两旋转底座旋转并靠近同一固定底座，当驱动模块驱动绳索放松时，两旋转底座在弹簧作用下旋转并远离固定底座，当旋转底座运动时能够使机械手指彼此之间相对位置产生改变。其在对目标物体进行抓捕时，可以通过绳索驱动对各个手指的弯曲进行控制，进而实现对物体的抓取。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手捕获领域，具体涉及一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手、系统及自适应捕获方法。
技术介绍
1、随着人类太空技术的进步与发展，各国对宇宙空间的探索愈加深入，大量的探测器与卫星被发射到环地球轨道上，随之也产生了大量的因为机械故障或燃料耗尽等原因产生的报废飞行器，加之在宇宙空间中的各种人造废弃物体，使得在绕地轨道上累积了越来越多的太空垃圾。它们有撞击其它航天器的风险，某些太空垃圾在返回大气层时也会对地面安全造成威胁。因此对其进行捕获收集具有重要意义。
2、现有的常见太空抓捕技术主要可分为针对合作目标和针对非合作目标两类。目前大多数的太空捕获技术主要是针对合作目标进行抓捕，需要目标物体安装有对接装置，因此面对众多的非合作目标无法进行有效捕获。而目前应用于非合作目标抓捕技术，存在单次抓取成本过高、通用性差、抓取能力弱等缺点。因此急需研究一种新的太空捕获技术来解决上述不足。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手、捕获系统及自适应捕获方法，能够解决上述问题，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；所述多个机械手指安装在基座上，所述驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形；
2.根据权利要求1所述的多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：所述驱动模块包括外框、电机、滑轮组以及绞盘，所述绞盘与电机转动轴通过连接器连接，用于收放超冗余机械手指及变形基座的绳索，所述电机、滑轮组以及绞盘均固定在所述外框上。
3.根据权利要求1所述的多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：所述机械手指设置有四个，所述第一组机械手指以及第二组机械手指分别包括两个。
>4.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；所述多个机械手指安装在基座上，所述驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形；
2.根据权利要求1所述的多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：所述驱动模块包括外框、电机、滑轮组以及绞盘，所述绞盘与电机转动轴通过连接器连接，用于收放超冗余机械手指及变形基座的绳索，所述电机、滑轮组以及绞盘均固定在所述外框上。
3.根据权利要求1所述的多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：所述机械手指设置有四个，所述第一组机械手指以及第二组机械手指分别包括两个。
4.根据权利要求1所述的多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：所述绳索上设置有力传感器，通过控制每一个机械手指上的各个绳索伸长量能够实现对手指弯曲方向的控制。
5.根据权利要求1所述的多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：所述顶板上开设有两个对称设置的四分之一圆弧形滑槽，第二组机械手指的两个机械手指分别穿过两个圆弧形滑槽。
6.根据权利要求2所述的多模式超冗余绳驱动捕获机械手，其特征在于：所述驱动模块的外框包括上框、中平台、下平台以及立柱；上框、中平台以及下平台之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩博，骆明炎，李明洋，丁浩洋，刘兴雨，毛亚萌，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。