【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种确定机器人位姿的方法及装置。
技术介绍
1、移动机器人在进行任务操作时，比如在仓库中进行物体搬运，移动机器人需要在变换的环境中精确地知道自己在当前环境的位置，从而能够准确地执行任务。
2、现有技术中通常采用二维激光雷达作为传感器的移动机器人自主定位方法。将激光雷达采集的激光点云与先验地图进行匹配对移动机器人进行定位。但是当环境发生变化时，比如新增或者减少环境中的物体，或者环境中存在移动物体时，当前的环境信息与先验地图发生较大的变化，如果没有对当前的激光数据进行处理，直接使用当前激光数据与先验地图进行匹配，则必然匹配的误差比较大，定位精度不高。
3、针对上述问题，目前尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种确定机器人位姿的方法及装置，以至少解决相关技术中由于环境信息与先验地图发生变化导致的机器人定位准确性较低的问题。
2、根据本专利技术的一个实施例，提供了一种确定机器人位姿的方法...
【技术保护点】
1.一种确定机器人位姿的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标次激光点云和所述主激光点云与先验地图进行匹配，得到所述机器人的观测位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述目标次激光点云和所述主激光点云中各个激光点的残差，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述第一里程计数据和所述机器人的前一观测位姿得到所述里程计的预测位姿，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种确定机器人位姿的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标次激光点云和所述主激光点云与先验地图进行匹配，得到所述机器人的观测位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述目标次激光点云和所述主激光点云中各个激光点的残差，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述第一里程计数据和所述机器人的前一观测位姿得到所述里程计的预测位姿，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定机器人的定位模式为双激光雷达定位模式之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据缓存队列中激光点云的时间戳，确定所述机器人定位模式，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，在所述通过所述预测位姿和所述主激光点云在所述机器人坐标系的坐标得到所述主激光点云在世界坐标系的坐标之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，通过所述第一栅格索引集合和第二栅格索引集合对所述次激光点云进行过...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡立志，廖琼珍，张月，卢维，李翔，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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