【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种机械臂控制方法、电子设备及机器人。
技术介绍
1、机器人作为现代科技的产物，已经在许多领域展示出了巨大的潜力和应用价值，例如工业制造机器人、手术机器人、农业生产机器人等，机器人在生产生活中的作用也越来越重要。由于机器人应用场景的不同，通常需要对机械臂关节的运动范围进行合理的当前位置限制，避免超出设定的运动范围造成危险或者设备的损伤。
2、常规的操作中，当机械臂关节运动到极限当前位置时，操作人员需要控制机械臂停止运动。但是，由于惯性作用，在控制机械臂停止运动后机械臂会在极限位置附近抖动，导致操作人员无法精准地控制机械臂在极限位置停止。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是如何提高机械臂的控制精度。
2、为解决上述问题，本专利技术提供一种机械臂控制方法、电子设备及机器人。
3、第一方面，本专利技术提供了一种机械臂控制方法，包括：
4、获取机械臂关节的当前位置和当前运动方向；
5、根据所述当前...
【技术保护点】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述关节极限位置包括关节最大极限位置和关节最小极限位置；所述极限距离包括最大极限距离和最小极限距离；所述根据所述当前位置和预设的关节极限位置确定极限距离，包括：
3.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述极限距离的变化情况限制所述机械臂关节的运动速度，包括：
4.根据权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述极限距离与预设的限位阈值的比较结果，判断所述机械臂关节是否需要进行降速调整，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述关节极限位置包括关节最大极限位置和关节最小极限位置；所述极限距离包括最大极限距离和最小极限距离；所述根据所述当前位置和预设的关节极限位置确定极限距离，包括：
3.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述极限距离的变化情况限制所述机械臂关节的运动速度，包括：
4.根据权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述极限距离与预设的限位阈值的比较结果，判断所述机械臂关节是否需要进行降速调整，包括：
5.根据权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述速度关系满足：
6.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述关节极限位置包括关节最大极限位置和关节最小极限位置；所述根据所述初始运动方向、所述初始位置和对应的所述关节极限位置，判断是否执行主从操作，包括：
8.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：张顿坦，张喜涛，庞海峰，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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