无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法技术

本发明专利技术公开了一种无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法，在无人驾驶垃圾清运车的车载电脑、机械臂、液压系统及通讯系统的配合下完成，包括图像采集单元、图像处理单元和执行控制单元；图像采集单元采集到垃圾箱的图像信息后传输至图像处理单元进行识别与处理，并产生对应的控制指令下达至执行控制单元，由执行控制单元启动液压系统和机械臂，夹持住垃圾箱实现抓取和其内部垃圾的倾倒，实现了无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的自动识别、抓取和倾倒的功能，提高了垃圾清运的效率和自动化程度，减少了人工干预和操作难度，且具有垃圾箱识别精度高、抓取速度快、倾倒稳定性好的特点，能够适应各种复杂环境和路况下的垃圾清运工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，尤其涉及一种无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法。

技术介绍

1、传统的垃圾清运车通常需要人工进行辅助，才能将垃圾箱内的垃圾倾倒至车箱内，实现垃圾的清运处理，即驾驶员先将车停靠在垃圾箱旁边，驾驶员下车或由其他工作人员将垃圾箱移至清运车的提桶结构处，并把桶钩挂在提供机构上，在驾驶员的控制下启动提桶结构及倾倒机构，将垃圾箱内的垃圾倾倒至车箱内。这种垃圾清运方式效率低，而且增加了人工成本和工作强度。随着智能化技术的发展，无人驾驶技术逐渐应用于各种车辆包括垃圾清运车，但现有的无人驾驶垃圾清运车在垃圾箱的识别、抓取和倾倒方面仍存在一些问题，如识别精度不高、抓取速度慢、倾倒不稳定等，仍然不能使该项工作准确、高效地实施。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种能够对垃圾箱进行准确识别，快速抓取和自动倾倒，提高垃圾清运的效率和自动化程度，有助于减少人工干预和操作难度的无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法。

2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法，用于实现垃圾箱的清运，在无人驾驶垃圾清运车的车载电脑、机械臂、液压系统及通讯系统的配合下完成，所述车载电脑中设有用于实现无人驾驶的定位系统，其特征在于：包括安装在所述无人驾驶垃圾清运车上且用于采集垃圾箱图像信息的图像采集单元，所述图像采集单元将采集到的垃圾箱图像信息输送至图像处理单元中进行处理，还包括执行控制单元，所述执行控制单元根据所述图像处理单元处理获得的信息产生控制指令，所述图像处理单元与所述执行控制单元均设于所述车载电脑内；

2.如权利要求1所述的无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法，用于实现垃圾箱的清运，在无人驾驶垃圾清运车的车载电脑、机械臂、液压系统及通讯系统的配合下完成，所述车载电脑中设有用于实现无人驾驶的定位系统，其特征在于：包括安装在所述无人驾驶垃圾清运车上且用于采集垃圾箱图像信息的图像采集单元，所述图像采集单元将采集到的垃圾箱图像信息输送至图像处理单元中进行处理，还包括执行控制单元，所述执行控制单元根据所述图像处理单元处理获得的信息产生控制指令，所述图像处理单元与所述执行控制单元均设于所述车载电脑内；

2.如权利要求1所述的无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法，其特征在于：在所述sp2中，所述图像采集单元对垃圾箱的图像信息进行处理和分析包括图像接收与预处理、边缘检测与轮廓提取、形状分析与识别、颜色识别与分类、位置确定与坐标输出和信息传输与反馈。

3.如权利要求2所述的无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法，其特征在于：所述图像接收与预处理包括将所述图像采集单元采集到的垃圾箱图像进行去噪、对比度增强，消除图像中的无关细节和干扰，提高图像质量。

4.如权利要求3所述的无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法，其特征在于：所述边缘检测与轮廓提取包括使用边缘检测算法识别垃圾箱图像中的边缘信息，提取出垃圾箱的外部轮廓，确定垃圾箱的位置。

5.如权利要求4所述的无人驾驶垃圾清运车对垃圾箱的识别、抓取、倾倒控制方法，其特征在于：所述形状分析与识别包括预存的垃圾箱形状模板，将所述边缘检测与轮廓提取的垃圾箱的外部轮廓信息与预存的垃圾箱形...

【专利技术属性】
技术研发人员：何家海，徐飞，何纪晓，殷会栋，盛凯祥，
申请(专利权)人：海汇汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：