一种狭窄空间回填机器人及其回填方法技术

本发明专利技术公开了一种狭窄空间回填机器人及其回填方法，包括：回填土夯实部分，包括用于贴合基坑底部并对基坑底部进行夯实的振动夯部分、与振动夯部分连接并带动振动夯部分在基坑内升降和水平移动的刚性链条传动部分、用于对刚性链条传动部分进行升降的传动臂升降部分；回填土回填部分，包括用于对回填土进行筛分的回填土筛分部分、输送回填土的绞龙输送部分、将筛分后的回填土送至基坑底部并同时实现在基坑均匀的铺设回填土的伸缩溜管部分；机器人底盘，用于支撑回填土夯实部分和回填土回填部分并带动整个装置在工地行进。本发明专利技术能够在狭窄的基坑内进行夯实和回填工作，解决了传统设备无法在狭小空间内操作的难题，提高了施工的灵活性和适应性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及建筑装修的，尤其涉及一种狭窄空间回填机器人，同时还涉及一种狭窄空间回填机器人的回填方法。

技术介绍

1、随着我国建筑行业的长足发展，及用地紧缺的现状。当前绝大部分市区新修建的工程均采用围护桩支护，导致肥槽狭小，一般宽度都在1m以内。压实方法包括人工压实、机械压实等。压实过程中，土壤中的空气被挤出，使得土壤中的水分分布更加均匀，同时，压实后的土壤水分不易流失，能够保持土壤的水分状况，压实后的土壤结构更加紧密。

2、受到施工场地的限制，当回填空间较为狭小时，尤其随着基坑深度加深，施工操作困难，导致后期回填材料压实度不够，往往后期会出现回填后沉降明显等回填质量问题。在现有技术中，对于深基坑肥槽区域的回填有通过绳索吊住容纳有压实度较高填料的填料箱，并通过填料箱的移动的上下移动而实现填料，但这种填料方式为定点填料，需要移动位置时很不方便，不利于整个深基坑肥槽区域的均匀回填，并且填料箱为悬吊的连接方式，在升降或下料时稳定性差。

技术实现思路

1、基于上述现有技术存在的不足，本专利技术所要解决的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种狭窄空间回填机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的狭窄空间回填机器人，其特征在于，所述振动夯部分(1100)由振动夯大臂(1101)、铰接块(1102)、电动推杆(1103)、连杆(1104)、摆臂(1105)、基架(1106)、减震件(1107)、振动电机(1108)、传感器(1109)、夯板(1110)、连接件(1111)、以及链条连接件(1112)组成；

3.根据权利要求2所述的狭窄空间回填机器人，其特征在于，所述刚性链条传动部分(1200)由刚性链条部分(1210)和传动臂部分(1220)两部分组成；其中，刚性链条部分(1210)由刚...

【技术特征摘要】

1.一种狭窄空间回填机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的狭窄空间回填机器人，其特征在于，所述振动夯部分(1100)由振动夯大臂(1101)、铰接块(1102)、电动推杆(1103)、连杆(1104)、摆臂(1105)、基架(1106)、减震件(1107)、振动电机(1108)、传感器(1109)、夯板(1110)、连接件(1111)、以及链条连接件(1112)组成；

3.根据权利要求2所述的狭窄空间回填机器人，其特征在于，所述刚性链条传动部分(1200)由刚性链条部分(1210)和传动臂部分(1220)两部分组成；其中，刚性链条部分(1210)由刚性链条(1211)、链条传动齿轮(1212)、步进电机a(1213)以及链条箱体(1214)组成；所述刚性链条(1211)的末端通过销轴与链条连接件(1112)连接，进而连接振动夯部分(1100)；

4.根据权利要求3所述的狭窄空间回填机器人，其特征在于，所述传动臂升降部分(1300)由铰接座a(1301)、电动缸(1302)、固定块(1303)、滑杆(1304)、升降块(1305)以及焊接板(1306)组成，四个铰接座a(1301)分别固定安装在轨道臂(1229)和固定块(1303)上；所述电动缸(1302)的两端铰接在铰接座a(1301)上；

5.根据权利要求1所述的狭窄空间回填机器人，其特征在于，所述回填土筛分部分(2100)由集物槽(2101)、钢架(2102)、筛板(2103)、输料槽(2104)、筛板连接部分(2110)以及筛板振动部分(2120)组成；所述集物槽(2101)通过螺丝固定安装在钢架(2102)上，用于盛放筛分前的回填土；所述钢架(2102)为回填土筛分部分的骨架，用于固定安装各个装置，所述筛板(2103)通过筛板连接部分(2110)安装在钢架(2102)上，用于筛分出回填土的大颗粒，以防止回填土铺设不均匀导致回填土压实不均匀，进而保证基坑的回填质量；所述输料槽(2104)通过螺丝固定在钢架(2102)上，其底部通过法兰盘与绞龙管(2203)连接；

6.根据权利要求5所述的狭窄空间回填机器人，其特征在于，所述筛板振动部分(2120)由长板(2121)、铰接座b(2122)、连接环(2123)、连接杆(2124)、转杆(2125)、固定座(2126)、步进电机c(2127)以及电机箱b(2128)组成；其中，长板(2121)的两端焊接在筛板(2103)的底部，所述铰接座b(2122)固定在长板(2121)的底部；所述连接环(2123)由两个半圆钢环通过螺丝固定组成，其中一个钢环的侧面焊接有圆槽，两个连接环(2123)分别铰接在铰接座b(2122)和转杆(2125)中间位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，王爱勋，聂筠昊，李文祥，陆通，王明昭，沈杰，陈涛，刘盈，罗帆，吴思迪，李生博，杨康，杨庚宸，刘勇，何佳沁，
申请(专利权)人：武汉建工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：