一种基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法，包括：获取目标对象的三维激光点云数据和二维全景图，根据三维激光点云数据，构建与二维全景图对应的深度图，分别对二维全景图与待标定相机图像进行特征提取，得到二维全景图对应的第一特征点集和待标定相机图像对应的第二特征点集，对第一特征点集和第二特征点集进行特征点匹配，得到匹配的特征点对，根据特征点对和深度图，生成二维与三维点对，根据二维与三维点对，生成相机位姿，根据相机位姿，计算组合位姿和相机在世界坐标系下的相对位姿外参；提供带有相机位置与实际位置的比例的位姿信息，克服了传统方法在Z轴平移参数标定上的限制。可以显著提高POS和相机外参标定的精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及传感器标定，具体涉及一种基于室外激光点云数据的pos和相机外参标定方法。

技术介绍

1、在许多高精度定位和导航系统中，如无人驾驶车辆、机器人导航及移动测量等应用中，pos的精度至关重要。pos通常是基于全球导航卫星系统(gnss)和惯性测量单元(imu)的组合来确定设备的位姿。为了实现更高精度的空间定位和环境感知，需要准确标定pos和相机的外参，pos和相机的外参描述了pos和相机在三维场景中的相对位置和姿态，即确定相机相对于pos系统的空间位置和方向关系。

2、目前，主流的外参标定方法采用了类似手眼标定的策略。这种方法首先计算出一段时间内与pos数据对应的相机位姿，然后利用这两段位姿数据来标定pos和相机的外参，这种方法经常会存在如下技术问题：

3、第一，相机位置与实际位置的比例问题：使用单目相机时，难以获取带有相机位置与实际位置的比例的位姿数据，单目相机位姿估计通常缺乏相机位置与实际位置的比例信息，这导致在标定过程中无法准确地对应pos系统的相机位置与实际位置的比例；

4、第二，z轴平移数据的限制：现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述三维激光点云数据，构建与所述二维全景图对应的深度图，包括：

3.根据权利要求2所述的基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述世界坐标系下三维点坐标Pw，计算全景图相机坐标系下三维点坐标Ppano，包括：

4.根据权利要求3所述的基于室外激光点云数据的POS和相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述全景图相机坐标系下三维点坐标Ppano，计算球面三维坐...

【技术特征摘要】

1.一种基于室外激光点云数据的pos和相机外参标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于室外激光点云数据的pos和相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述三维激光点云数据，构建与所述二维全景图对应的深度图，包括：

3.根据权利要求2所述的基于室外激光点云数据的pos和相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述世界坐标系下三维点坐标pw，计算全景图相机坐标系下三维点坐标ppano，包括：

4.根据权利要求3所述的基于室外激光点云数据的pos和相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述全景图相机坐标系下三维点坐标ppano，计算球面三维坐标包括：

5.根据权利要求4所述的基于室外激光点云数据的pos和相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述球面三维坐标计算球面坐标角度，球面坐标角度包括俯仰角度和航向角度，包括：

6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏广伟，郭复胜，杨京，
申请(专利权)人：北京铁木牛智能机器科技有限公司，
类型：发明
国别省市：