【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能交通，尤其涉及一种车辆队列横纵联合控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术与通信技术的发展，具备车-车(v2v)通信能力的自动驾驶车辆(avs)编队行驶因能有效提高交通效率而备受关注。车辆队列控制能够使车辆以较小的间距安全行驶，增大交通密度，减少交通事故的发生，同时较小的车辆间距意味着空气阻力的减小，从而提高能源利用效率，减少温室气体的排放。机遇与挑战并存，如何设计出高精度、鲁棒、快速响应的控制系统以实现安全、节能、舒适的队列行驶效果，是需要着重研究解决的问题。
2、目前车辆队列控制算法大多数侧重于直线道路上车辆队列的纵向控制，而现实中存在大量的曲线道路，需要对车辆队列同时进行纵向和横向控制。在为数不多的车辆队列横纵向控制算法中，一部分采用独立的纵向控制算法和横向控制算法，该方式不能很好的考虑车辆横纵向控制系统之间的耦合关系，并普遍存在曲线路径行驶过程中跟随车辆提前转弯的问题，这将对车辆队列系统带来较大的安全隐患。
3、基于此，需要开发设计出一种车辆队列横纵联合控制方
【技术保护点】
1.一种车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，所述根据所述道路曲线的曲率规划头车在所述道路曲线上的行进速度，并基于所述行进速度规划头车的多个轨迹点，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，所述根据所述道路曲线构建曲率数据集，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，所述根据所述第二速度曲线集提取所述头车在多个时间节点的轨迹点，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，所述根据所述道路曲线的曲率规划头车在所述道路曲线上的行进速度，并基于所述行进速度规划头车的多个轨迹点，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，所述根据所述道路曲线构建曲率数据集，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，所述根据所述第二速度曲线集提取所述头车在多个时间节点的轨迹点，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，所述根据所述道路曲线和每个轨迹点规划车队队形，从而获得多个车队队形，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆队列横纵联合控制方法，其特征在于，所述从所述多...
【专利技术属性】
技术研发人员：左志强，李尚杰，杨凯，吴立国，李明霞，王浩宇，
申请(专利权)人：天吉天津智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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