一种基于工业机器人的倒立摆实验平台制造技术

本技术公开了一种基于工业机器人的倒立摆实验平台，属于自动控制领域，包括依次连接的电脑、PLC、工业机器人以及手机摆杆机构；其中，所述手机摆杆机构包括用作摆杆的手机和转轴，所述手机和转轴的一端通过轴承连接，所述转轴的另一端通过机器人末端夹具与所述工业机器人连接，所述手机与所述电脑无线连接；所述PLC通过Modbus接口与所述工业机器人连接，所述手机中设有实时获取转动角度的传感器。该平台以工业机器人为动力来源，自制摆杆部分，通过MATLAB软件进行算法控制，实现倒立摆平衡控制。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动控制，尤其涉及一种基于工业机器人的倒立摆实验平台。

技术介绍

1、倒立摆是典型的多变量、高阶次、非线性、强耦合、自然不稳定系统。倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题，在倒立摆的控制过程中能有效反映控制理论中的许多关键问题，如非线性问题、鲁棒性问题、随动问题、镇定、跟踪问题等。工程实际中的许多控制问题，如双足机器人行走、平衡车、直升飞机、火箭发射等，均可抽象为倒立摆的控制问题。因此，倒立摆系统作为控制理论教学与科研中典型的物理模型，常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。

2、倒立摆实验平台是自动控制理论研究领域广泛使用的控制算法验证平台，其中常用的倒立摆的结构有直线型、环形、平面型、两轮车型以及跷跷板型。现有倒立摆实验平台存在以下缺陷：

3、一方面，倒立摆上的关键部件动力部分有旋转电机、直线电机、气动执行器等，用工业机器人作为动力部分的研究很少，且使用工业机器人作为动力部分时，需要对工业机器人的控制器进行算法控制，但市面上工业机器人繁多，了解其控制算法存在难度，且各自内部的控制算法又不尽相本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于工业机器人的倒立摆实验平台，其特征在于，包括依次连接的电脑、PLC、工业机器人以及手机摆杆机构；其中，所述手机摆杆机构包括用作摆杆的手机和转轴，所述手机和转轴的一端通过轴承连接，所述转轴的另一端通过机器人末端夹具与所述工业机器人连接，所述手机与所述电脑无线连接；所述PLC通过Modbus接口与所述工业机器人连接，所述手机中设有实时获取转动角度的传感器。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的倒立摆实验平台，其特征在于，所述手机中设置有sensorudp APP，所述sensorudp APP与所述传感器连接；所述电脑中设置有matlab软件，所述sensor...

【技术特征摘要】

1.一种基于工业机器人的倒立摆实验平台，其特征在于，包括依次连接的电脑、plc、工业机器人以及手机摆杆机构；其中，所述手机摆杆机构包括用作摆杆的手机和转轴，所述手机和转轴的一端通过轴承连接，所述转轴的另一端通过机器人末端夹具与所述工业机器人连接，所述手机与所述电脑无线连接；所述plc通过modbus接口与所述工业机器人连接，所述手机中设有实时获取转动角度的传感器。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的倒立摆实验平台，其特征在于，所述手机中设置有sensorudp app，所述sensorudp app与所述传感器连接；所述电脑中设置有matlab软件，所述sensorudp app通...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国进，陈阳，张天源，门延会，李密，
申请(专利权)人：宜宾职业技术学院，
类型：新型
国别省市：