一种基于无结构地图的低成本视觉定位方法和系统技术方案

本申请涉及一种基于无结构地图的低成本视觉定位方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，其基于不包括3D点的无结构地图，无需PNP计算，通过基于深度学习算法的2D图像匹配和相对位姿估计，即可得到视觉定位位姿。由于视觉定位地图中没有3D结构，可以大幅减少服务器的内存占用，且地图的更新和扩展也更加简单高效，同时，由于只需对图像进行加密，而无需对3D点加密，地图数据的隐私保护特更加容易实现。此外，应用本申请体提供的视觉定位方法，在定位效率和成功率方面也有显著提升。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及视觉定位领域，特别是涉及一种基于无结构地图的低成本视觉定位方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

1、sfm(structure from motion)是一个关键的技术和方法，它可以从一系列二维图像中恢复出三维场景的结构，在该项技术中，构建视觉地图需要同时恢复3d结构和相机位姿，计算复杂度很高。

2、常规vps(visual positioning system)技术，通过检索最相似的n张图像，然后匹配最相似的2d像素特征点，并进一步的，需要通过pnp(project n points，通过3d-2d的匹配对，计算图像位姿)技术计算6dof(degree of freedom，自由度)位姿，这种常规vps非常依赖地图的3d结构，导致视觉定位过程的运算复杂度较高，其次，地图的增补和更新需要需要合并3d结构，导致地图运维成本很高.

3、因此，现有技术暂未解决视觉地图和视觉定位计算成本和运营成本过高的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种基于无结构地图的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于无结构地图的低成本视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待定位图像与所述无结构地图中各个图像帧的相似度，在所述无结构地图中确定候选地图帧包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到与所述待定位图像对应的绝对位姿之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于重力对齐的初始建图数据，构建各个图像的位姿对齐至地理坐标系的无结构地图包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种基于无结构地图的低成本视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待定位图像与所述无结构地图中各个图像帧的相似度，在所述无结构地图中确定候选地图帧包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到与所述待定位图像对应的绝对位姿之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于重力对齐的初始建图数据，构建各个图像的位姿对齐至地理坐标系的无结构地图包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过最大生成树优化所述海拔图，将所述初始对齐数据中各个轨迹的海拔值对齐，得到对齐数据包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王成，陈志国，丛林，
申请(专利权)人：浙江生一光学感知科技有限公司，
类型：发明
国别省市：