【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化撕膜，具体涉及一种多夹爪同步撕膜方法及撕膜装置。
技术介绍
1、目前，当将粘贴在产品上的薄膜撕掉时，通常使用镊子、夹爪等直接夹持薄膜并将薄膜撕掉。然而，由于薄膜较薄，使用镊子、夹爪等夹持薄膜非常不便，从而影响撕膜效率，另外，使用镊子、夹爪等直接夹持薄膜容易与产品的表面接触，从而导致碰刮伤产品的风险较高。
技术实现思路
1、鉴于以上内容，有必要提出一种多夹爪同步撕膜方法及撕膜装置，以提高撕膜效率并降低碰刮伤产品的风险。
2、本申请实施例提供了一种多夹爪同步撕膜方法，应用于一撕膜装置，所述撕膜装置包括运动机构和与所述运动机构连接的多个旋转夹爪，所述运动机构带动多个所述旋转夹爪运动以同时撕除多个产品表面的薄膜，所述多夹爪同步撕膜方法包括：获取多个所述产品表面的所述薄膜的首端部的位置信息；基于所述薄膜的首端部的位置信息，控制点胶机构在所述产品表面的所述薄膜的首端部的表面点涂胶水以便固化形成撕膜凸起；控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪分别夹持多个所述产品表面的所述薄膜上的所述撕膜凸起；控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动，以使所述薄膜随着所述撕膜凸起脱离所述产品并卷绕在所述撕膜凸起周围。
3、本申请实施例的多夹爪同步撕膜方法实现了自动并同时撕掉多个产品上的薄膜的功能，提高了撕膜效率。另外，由于撕膜凸起凸出于薄膜，通过设置运动机构带动多个旋转夹爪夹持撕膜凸起进行撕膜，能够降低多个旋转夹爪与产品的表面接触的
4、在一些实施例中，所述预设撕膜轨迹上具有同步点，所述同步点位于所述预设撕膜轨迹的起点和终点之间，所述预设撕膜轨迹的所述起点为所述薄膜上的所述撕膜凸起，所述预设撕膜轨迹的所述终点与所述薄膜的末端部对应，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤包括：控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转并沿所述预设撕膜轨迹自所述起点往所述同步点移动；监测多个所述旋转夹爪是否到达所述同步点；基于多个所述旋转夹爪到达所述同步点，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪在所述同步点暂停移动；监测多个所述旋转夹爪在所述同步点暂停移动的时间是否达到第一预设时间；基于多个所述旋转夹爪在所述同步点暂停移动的时间达到所述第一预设时间，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪沿所述预设撕膜轨迹继续自转并往所述终点移动。
5、在一些实施例中，所述预设撕膜轨迹上还具有第一拉紧点，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自所述起点按第一移动角度向所述第一拉紧点移动，以便所述薄膜的首端部远离所述产品；监测多个所述旋转夹爪是否到达所述第一拉紧点；基于多个所述旋转夹爪到达所述第一拉紧点，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪在所述第一拉紧点自转第一自转角度；基于多个所述旋转夹爪在所述第一拉紧点完成所述第一自转角度自转，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪沿所述预设撕膜轨迹继续往所述终点移动。
6、在一些实施例中，所述预设撕膜轨迹上还具有第二拉紧点，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：基于多个所述旋转夹爪在所述第一拉紧点完成所述第一自转角度自转，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪分别自所述第一拉紧点按第二移动角度向所述第二拉紧点移动；监测多个所述旋转夹爪是否到达所述第二拉紧点；基于多个所述旋转夹爪到达所述第二拉紧点，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪在所述第二拉紧点自转第二自转角度；基于多个所述旋转夹爪在所述第二拉紧点完成所述第二自转角度自转，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪沿所述预设撕膜轨迹继续往所述终点移动。
7、在一些实施例中，所述预设撕膜轨迹上还具有拐弯点，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：基于多个所述旋转夹爪在所述第二拉紧点完成所述第二自转角度自转，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪分别自所述第二拉紧点按第三移动角度向所述拐弯点移动；监测多个所述旋转夹爪是否到达所述拐弯点；基于多个所述旋转夹爪到达所述拐弯点，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪自转并同时沿所述预设撕膜轨迹继续往所述终点移动。
8、在一些实施例中，所述第一自转角度的范围为20度-40度，所述第二自转角度的范围为50度-100度。
9、在一些实施例中，所述预设撕膜轨迹还具有多个拐角减缓点，所述起点、所述第一拉紧点、所述第二拉紧点、所述拐弯点、多个所述拐角减缓点以及所述终点依次连线后围合形成多边形的所述预设撕膜轨迹，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：监测多个所述旋转夹爪是否到达所述拐角减缓点；基于多个所述旋转夹爪到达所述拐角减缓点，控制所述运动机构降低带动多个所述旋转夹爪移动的速度；监测所述运动机构降低带动多个所述旋转夹爪移动的速度的时间是否达到第二预设时间；基于所述运动机构降低带动多个所述旋转夹爪移动的速度的时间达到所述第二预设时间，控制所述运动机构恢复多个所述旋转夹爪的移动速度并继续沿所述预设撕膜轨迹往所述终点移动。
10、在一些实施例中，所述预设撕膜轨迹还具有延长点，所述延长点位于所述终点与所述拐弯点之间，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：监测多个所述旋转夹爪是否到达所述终点；基于多个所述旋转夹爪到达所述终点，控制所述运动机构带动多个所述旋转夹爪继续沿所述预设撕膜轨迹向所述延长点移动，以使所述薄膜的末端部完全脱离所述产品。
11、本申请实施例同时提供了一种撕膜装置，包括运动机构、多个旋转夹爪、位置获取模块、点胶机构及控制器；多个旋转夹爪与所述运动机构连接，用于在所述运动机构带动下同时撕去多个产品表面的薄膜；位置获取模块用于获取多个所述产品表面的所述薄膜的首端部的位置信息；点胶机构用于基于所述薄膜的首端部的位置信息，在所述产品表面的所述薄膜的首端部的表面点涂胶水以便固化形成撕膜凸起；控制器与所述运动机构和多个所述旋转夹爪分别电连接，所述控制器用于：控制所述运动机构带动多个所述产品表面的所述旋转夹爪分别夹持多个所述薄膜上的所述撕膜凸起；控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动，以使所述薄膜随着所述撕膜凸起脱离所述产品并卷绕在所述撕膜凸起周围。
12、本申请实施例的撕膜装置通过设置位置获取模块、点胶机构、运动机构、多个旋转夹爪及控制器实现上述多夹爪同步撕膜方法，能够提高撕膜效率并能够降低碰刮伤产品的风险。
13、在一些实施例中，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多夹爪同步撕膜方法，应用于一撕膜装置，所述撕膜装置包括运动机构和与所述运动机构连接的多个旋转夹爪，所述运动机构带动多个所述旋转夹爪运动以同时撕除多个产品表面的薄膜，其特征在于，所述多夹爪同步撕膜方法包括：
2.如权利要求1所述的多夹爪同步撕膜方法，其特征在于，所述预设撕膜轨迹上具有同步点，所述同步点位于所述预设撕膜轨迹的起点和终点之间，所述预设撕膜轨迹的所述起点为所述薄膜上的所述撕膜凸起，所述预设撕膜轨迹的所述终点与所述薄膜的末端部对应，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤包括：
3.如权利要求2所述的多夹爪同步撕膜方法，其特征在于，所述预设撕膜轨迹上还具有第一拉紧点，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：
4.如权利要求3所述的多夹爪同步撕膜方法，其特征在于，所述预设撕膜轨迹上还具有第二拉紧点，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多夹爪同步撕膜方法，应用于一撕膜装置，所述撕膜装置包括运动机构和与所述运动机构连接的多个旋转夹爪，所述运动机构带动多个所述旋转夹爪运动以同时撕除多个产品表面的薄膜，其特征在于，所述多夹爪同步撕膜方法包括：
2.如权利要求1所述的多夹爪同步撕膜方法，其特征在于，所述预设撕膜轨迹上具有同步点，所述同步点位于所述预设撕膜轨迹的起点和终点之间，所述预设撕膜轨迹的所述起点为所述薄膜上的所述撕膜凸起，所述预设撕膜轨迹的所述终点与所述薄膜的末端部对应，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤包括：
3.如权利要求2所述的多夹爪同步撕膜方法，其特征在于，所述预设撕膜轨迹上还具有第一拉紧点，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：
4.如权利要求3所述的多夹爪同步撕膜方法，其特征在于，所述预设撕膜轨迹上还具有第二拉紧点，所述“控制所述运动机构带动多个夹持有所述撕膜凸起的所述旋转夹爪分别自转且沿预设撕膜轨迹移动”的步骤还包括：
5.如权利要求4所述的多夹爪同...
【专利技术属性】
技术研发人员：母华程，李玉芳，黄镇，许小磊，王灿，
申请(专利权)人：富联裕展科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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