【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种基于模型预测的车道保持方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车电动化、智能化、网联化的进步，越来越多的车辆搭载了adas(advanceddriving assistance system，高级驾驶辅助系统)自动驾驶功能，以帮助用户提高行车安全，其中，车道保持策略作为行车的安全保障，同时也是横向辅助策略的重要组成部分，在车辆偏离车道中心线时，系统触发功能开启，车辆便会以一定的轨迹返回车道线中心，同时航向角会与车道保持一致，至此，完成车道保持，以保障行车安全，规避驾驶风险。
2、相关技术中，车道保持策略的状态量获取、模型建立多采用人工智能算法实现，由于所需要的某些状态量不易获得、稳定性不高，且数据源的缺失会导致在进行车道保持时只能进行估计，由此会降低车道纠偏精度；同时，相关算法建模偏向于整车，而不是侧向建模，仅能在部分场景下获得良好的控制效果，因此会存在行车安全隐患，亟需解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于模型预测的车道保持方法、装...
【技术保护点】
1.一种基于模型预测的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车辆的前轮转角、所述车辆的中心位置与所述车辆所处的道路中心位置的横向距离偏差和所述车辆的横摆角偏差之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标侧向动力学模型，利用预设的指数衰减期望函数对所述横向距离偏差和所述横摆角偏差进行优化，得到所述车辆的轨迹规划路径，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述预设的预测模型对所述轨迹规划路径进行跟踪，包括：
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种基于模型预测的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取车辆的前轮转角、所述车辆的中心位置与所述车辆所处的道路中心位置的横向距离偏差和所述车辆的横摆角偏差之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标侧向动力学模型，利用预设的指数衰减期望函数对所述横向距离偏差和所述横摆角偏差进行优化，得到所述车辆的轨迹规划路径，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述预设的预测模型对所述轨迹规划路径进行跟踪，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的方向盘扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘迪，蔡世民，徐刚，冷长峰，周庸，韩贤贤，高如杉，李鹤，王常态，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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