【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，具体涉及自动取药机用取药机械手及其取药方法。
技术介绍
1、相关技术中可以通过机械手对药柜中的药品进行自动取出，但是药品包装盒的形状各种各样，主要可以分为矩形包装和柱状包装。
2、相关技术中的机械手在夹取搬运柱状包装时，由于移动速度过快，会导致柱状包装发生倾倒，不利于快接的搬运柱状包装。
3、因此，如何解决机械手搬运柱状包装稳定性是本领域亟需解决的技术难题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供自动取药机用取药机械手及其取药方法。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了自动取药机用取药机械手，包括：
3、基座，所述基座适于承载工件；
4、夹取装置，所述夹取装置滑动设置在所述基座上，且所述夹取装置适于从两侧夹紧工件；
5、容纳槽，所述容纳槽沿所述基座的长度方向开设；
6、下料装置，所述下料装置滑动设置在所述容纳槽内；
7、其中，两所述夹取装置适于从两侧限位柱状工件，两所述夹取装置的调节件互相错位适于引导柱状工件倾倒放入容纳槽内。
8、作为优选，所述夹取装置包括：长度移动副，所述长度移动副固定在所述基座的一侧；
9、宽度移动副，所述宽度移动副固定在所述长度移动副的活动端，且所述宽度移动副设置在基座上方；
10、两连接杆，所述连接杆沿所述基座长度方向设置，两所述连接杆分别设置在所述容纳槽的两侧，且所述连接杆固定在所述宽度移动副的
11、作为优选，所述连接杆内侧壁固定有一驱动件，所述调节件固定在所述驱动件的活动端，所述驱动件适于驱动所述调节件使其相对所述连接杆周向翻转。
12、作为优选，所述调节件呈三角形，所述调节件的一个角固定在所述驱动件的活动端。
13、作为优选，一个调节件侧壁设置有一斜面，所述斜面适于与工件抵接。
14、作为优选，所述长度移动副包括：两转动辊，两个所述转动辊分别转动设置在所述基座的长度方向的两端；
15、驱动皮带，所述驱动皮带套设在两所述转动辊外壁，所述转动辊适于驱动所述驱动皮带循环往复转动；
16、调节块，所述调节块固定在所述驱动皮带上，且所述宽度移动副固定在所述调节块上。
17、作为优选，所述宽度移动副包括：支撑架，所述支撑架滑动设置在所述基座侧壁；
18、调节电机，所述调节电机固定在所述支撑架一端；
19、从动辊，所述从动辊转动设置在所述支撑架的另一端；
20、调节皮带，所述调节皮带套设在所述从动辊和调节电机的转轴外壁；
21、连接滑块，一个连接滑块对应固定在一个连接杆上，且所述连接滑块固定在所述调节皮带上；
22、其中，调节皮带移动时，适于带动两连接滑块相向或相离移动。
23、作为优选，所述支撑架上固定有两导轨，两所述导轨分别设置在所述调节皮带的两侧，且一个连接滑块滑动设置在一个导轨上。
24、作为优选，所述下料装置包括：连接块，所述连接块滑动设置在所述容纳槽内；
25、下料杆，所述下料杆垂直固定在所述连接块端部，所述下料杆适于与工件抵接。
26、作为优选，所述基座底部固定有一下料驱动，所述连接块固定在所述下料驱动的活动端，所述下料驱动适于驱动所述连接块，使其在所述容纳槽内水平移动。
27、作为优选，所述下料杆的长度大于所述容纳槽的开槽宽度。
28、另一方面，本专利技术还提供了自动取药机用取药机械手的取药方法，包括如下步骤：
29、基座移动至与储药柜齐平后，所述夹取装置适于向储药柜内移动；
30、两所述夹取装置适于从两侧限位工件后，所述夹取装置向基座方向移动，以将工件搬运至基座上；
31、当工件为柱状工件时，驱动件驱动两所述调节件相对连接杆翻转，两所述调节件适于从两侧夹紧工件；当斜面与工件抵接后，随着两调节件继续夹紧工件，两所述调节件适于将柱状工件翻到，以使工件的圆弧面与基座接触，同时，所述连接杆驱动所述调节件移动，所述调节件适于推动工件，使其落入所述容纳槽内；
32、工件依次落入容纳槽内后，工件适于顶推所述下料杆，使其向支撑架的方向移动。
33、本专利技术的有益效果是，本专利技术的自动取药机用取药机械手，通过夹取装置和容纳槽的配合，柱状工件移动至基座上后，夹取装置能够将柱状工件翻到，使得柱状工件的圆弧面落入容纳槽内，提高了工件在基座上的稳定性，提高了工作效率。
34、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。
35、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种自动取药机用取药机械手，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
3.如权利要求2所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
4.如权利要求3所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
5.如权利要求4所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
6.如权利要求5所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
7.如权利要求6所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
8.自动取药机用取药机械手的取药方法，其特征在于，使用如权利要求7所述的自动取药机用取药机械手，包括如下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种自动取药机用取药机械手，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
3.如权利要求2所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
4.如权利要求3所述的自动取药机用取药机械手，其特征在于：
5.如权利要求4所述的自...
【专利技术属性】
技术研发人员：张瑶，李康禄，
申请(专利权)人：江苏迪泽智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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