【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、本公开整体涉及组织切除和成像，并且更具体地涉及对解剖元素进行钻孔或铣削以及对解剖元素进行成像。
2、外科手术机器人可辅助外科医生或其他医疗提供者实行外科手术规程，或者可自主完成一个或多个外科手术规程。成像可由医疗提供者用于诊断和/或治疗目的。患者解剖结构可随时间而变化，特别是在切除患者解剖结构中的软组织或硬组织之后。
技术实现思路
1、本公开的示例性方面包括：
2、一种根据本公开的至少一个实施方案的用于对解剖元素进行钻孔和成像的装置包括：处理器；和存储器，其存储由处理器处理的数据，该数据在被处理时使得处理器：从联接到壳体上的成像装置接收图像，该壳体具有孔和设置在该孔中的外科手术工具，该图像描绘硬组织；使用图像处理来处理图像，以识别硬组织；确定硬组织的厚度；以及当厚度小于预定阈值时，传输在硬组织上执行外科手术步骤的指令。
3、本文方面中的任一方面，其中成像装置设置在壳体的端部处并围绕孔。
4、本文方面中的任一方面，其中成像装置设置在孔中并邻近外科手术工具。
5、本文方面中的任一方面，存储器存储由处理器处理的另外的数据，该另外的数据在被处理时使得处理器：使外科手术工具或成像装置中的至少一者从壳体延伸。
6、本文方面中的任一方面，其中外科手术工具包括钻头，并且外科手术步骤包括对解剖元素进行钻孔。
7、本文方面中的任一方面，其中存储器存储由处理器处理的另外的数据，该另外的数据在被处理时使得处
8、本文方面中的任一方面，其中存储器存储由处理器处理的另外的数据，该另外的数据在被处理时使得处理器：在硬组织的厚度达到目标厚度时，防止外科手术工具进一步推进。
9、本文方面中的任一方面，其中成像装置包括超声装置。
10、一种根据本公开的至少一个实施方案的用于对解剖元素进行钻孔和成像的系统，该系统包括具有孔的壳体；外科手术工具，其设置在孔中，该外科手术工具能够操作以从孔延伸并执行外科手术步骤；成像装置，其设置在孔中并邻近钻头，该成像装置能够操作以从孔延伸并获得图像；处理器；和存储器，其存储由处理器处理的数据，该数据在被处理时使得处理器：传输使用外科手术工具执行外科手术步骤的指令；从成像装置接收描绘硬组织的图像；使用图像处理来处理该图像，以识别硬组织；以及确定硬组织的厚度。
11、本文方面中的任一方面，其中存储器存储由处理器处理的另外的数据，该另外的数据在被处理时使得处理器：在硬组织的厚度达到或超过厚度阈值时，生成通知。
12、本文方面中的任一方面，其中外科手术工具包括钻头，并且外科手术步骤包括对解剖元素进行钻孔。
13、本文方面中的任一方面，其中该系统还包括：冲洗源，其能够操作以向孔提供液体；和真空源，其能够操作以从孔移除液体。
14、本文方面中的任一方面，其中当硬组织的厚度小于厚度阈值时，存储器存储由处理器处理的另外的数据，该另外的数据在被处理时使得处理器：使外科手术工具从孔延伸；传输使用外科手术工具执行外科手术步骤的指令；以及使外科手术工具缩回到孔中。
15、一种根据本公开的至少一个实施方案的用于对解剖元素进行铣削和成像的系统包括：壳体，其具有孔和从壳体延伸的延伸部；外科手术工具，其设置在孔中，该外科手术工具能够操作以从孔延伸并执行外科手术步骤；以及成像装置，其设置在延伸部的端部处并与外科手术工具相对。
16、本文方面中的任一方面，其中软组织和硬组织定位在外科手术工具与成像装置之间。
17、本文方面中的任一方面，其中存储器存储由处理器处理的另外的数据，该另外的数据在被处理时使得处理器：在软组织未与硬组织分离时，生成通知。
18、根据本文的方面中的任一方面，还包括：至少一个处理器；和存储器，其存储由处理器处理的数据，该数据在被处理时使得处理器：传输使用外科手术工具执行外科手术步骤的指令；从成像装置接收描绘硬组织和软组织的图像；使用图像处理来处理该图像，以识别硬组织和软组织；以及确定软组织何时与硬组织分离。
19、本文方面中的任一方面，其中外科手术工具包括钻头，并且外科手术步骤包括对解剖元素进行铣削。
20、本文方面中的任一方面，其中延伸部包括从壳体延伸的第一构件和从第一构件延伸并垂直于第一构件的第二构件。
21、本文方面中的任一方面，其中成像装置是附接到第二构件或与第二构件集成的至少一者。
22、任何方面与任一个或多个其他方面组合。
23、本文所公开特征中的任一者或多者。
24、本文大体上公开特征中的任一者或多者。
25、本文大体上公开的特征中的任一者或多者与本文大体上公开的任一个或多个其他特征组合。
26、方面/特征/实施方案中的任一者与任一个或多个其他方面/特征/实施方案组合。
27、使用本文所公开的方面或特征中的任一者或多者。
28、应当理解，本文所述的任何特征可与如本文所述的任何其他特征组合来要求保护，而不管特征是否来自同一描述的实施方案。
29、本公开的一个或多个方面的细节在以下附图和说明书中阐述。根据说明书和附图以及权利要求，本公开中描述的技术的其他特征、目的和优点将是显而易见的。
30、短语“至少一个”、“一个或多个”以及“和/或”是在操作中具有连接性和分离性两者的开放式表述。例如，表述“a、b和c中的至少一者”、“a、b或c中的至少一者”、“a、b和c中的一者或多者”、“a、b或c中的一者或多者”以及“a、b和/或c”中的每一者意指仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起，或a、b和c一起。当以上表达中的a、b和c中的每一者是指诸如x、y和z的元件或诸如x1-xn、y1-ym和z1-zo的元件类时，该短语旨在指选自x、y和z的单个元件，选自相同类的元件的组合(例如，x1和x2)，以及选自两个或更多个类的元件的组合(例如，y1和zo)。
31、术语“一”实体是指一个或多个该实体。因此，术语“一”、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以可互换地使用。还应当注意，术语“包括”、“包含”和“具有”可以可互换地使用。
32、前述内容是本公开的简化概述以提供对本公开的一些方面的理解。本
技术实现思路
既不是对本公开及其各个方面、实施方案和配置的广泛性概述也不是详尽性概述。其既不意图确定本公开的关键或重要元素，也不意图划定本公开的范围，而是以简化形式呈现本公开的选定概念，作为对下文呈现的更详细描述的介绍。如应当理解的，本公开的其他方面、实施方案和配置可能单独或组合地利用上文所阐述或下文所详细描述的特征中的一个或多个特征。
33、在考虑下文提供的实施方案描述之后，本公开的许多额外特征和优点对于本领域技术人员将变得显而易见。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述成像装置设置在所述壳体的端部处并围绕所述孔。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述成像装置设置在所述孔中并邻近所述外科手术工具。
4.根据权利要求1所述的系统，所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得所述处理器：
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述外科手术工具包括钻头，并且所述外科手术步骤包括对解剖元素进行钻孔。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得所述处理器：
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得所述处理器：
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述成像装置包括超声装置。
9.一种用于对解剖元素进行钻孔和成像的系统，所述系统包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另
11.根据权利要求9所述的系统，其中所述外科手术工具包括钻头，并且所述外科手术步骤包括对解剖元素进行钻孔。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述系统还包括：
13.根据权利要求9所述的系统，其中当所述硬组织的所述厚度小于厚度阈值时，所述存储器存储由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得处理器：
14.一种用于对解剖元素进行铣削和成像的系统，所述系统包括：
15.根据权利要求14所述的系统，所述系统还包括：
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述软组织和所述硬组织定位在所述外科手术工具与所述成像装置之间。
17.根据权利要求15所述的系统，其中所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得所述处理器：
18.根据权利要求14所述的系统，其中所述外科手术工具包括铣削钻头，并且所述外科手术步骤包括对解剖元素进行铣削。
19.根据权利要求14所述的系统，其中所述延伸部包括从所述壳体延伸的第一构件和从所述第一构件延伸并垂直于所述第一构件的第二构件。
20.根据权利要求19所述的系统，其中所述成像装置是附接到所述第二构件或与所述第二构件集成中的至少一者。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述成像装置设置在所述壳体的端部处并围绕所述孔。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述成像装置设置在所述孔中并邻近所述外科手术工具。
4.根据权利要求1所述的系统，所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得所述处理器：
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述外科手术工具包括钻头，并且所述外科手术步骤包括对解剖元素进行钻孔。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得所述处理器：
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得所述处理器：
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述成像装置包括超声装置。
9.一种用于对解剖元素进行钻孔和成像的系统，所述系统包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述存储器存储用于由所述处理器处理的另外的数据，所述另外的数据在被处理时使得所述处理器：
11.根据权利要求9所述的系统，其中所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：E·策哈维，Y·乌什皮津，
申请(专利权)人：马佐尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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