【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人体助力，特别涉及一种行走助力机器人。
技术介绍
1、行走助力机器人通常应用于医疗复健、工业安全和户外旅游的行走及跑步场景中，能够为用户的起身和行走提供助力。行走助力机器人包括背杆和位于背杆两侧的两个腿部驱动组件，两个腿部驱动组件分别用于驱动左腿和右腿。
2、相关技术中，为了使得行走助力机器人能够适用于不同体态的用户，腿部驱动组件会与背杆滑动连接，则通过滑动两个腿部驱动组件，能够调节两个腿部驱动组件的间距。
3、然而，在用户滑动腿部驱动组件过程中，如果腿部驱动组件的滑动距离过长，则腿部驱动组件会与背杆脱离，这不仅需要用户花费时间重新组装行走助力机器人，还极易造成行走助力机器人的损坏。例如，行走助力机器人的一些电连接线被扯断。
技术实现思路
1、本公开提供了一种行走助力机器人，能够解决相关技术中存在的技术问题。所述行走助力机器人的技术方案如下所述。
2、本公开提供了一种行走助力机器人。所述行走助力机器人包括一个背杆、两个腿部驱动组件、两个第一限位组件和两个第二限位件；
3、所述背杆包括一个中间段和两个边段，所述边段的内径小于所述中间段的内径；
4、每个所述腿部驱动组件包括依次连接的一个调节杆、一个髋关节电机和一个腿杆，每个所述调节杆远离所述髋关节电机的一端位于所述中间段的内部，所述中间段的内壁与所述调节杆的外壁之间具有间隙，所述边段的内壁与所述调节杆的外壁滑动配合；
5、所述两个第一限位组件分别与两个所
6、所述两个第二限位件与所述中间段连接，且位于所述间隙中，所述两个第一限位组件位于所述两个第二限位件之间，所述两个第二限位件分别位于所述两个第一限位组件的向外滑动的路径上。
7、在一种实现方式中，所述调节杆中空，所述调节杆的管壁包括开孔，所述开孔与所述中间段相对；
8、所述第一限位组件包括一个支架、一个第一限位件和一个弹性件，所述支架固定于所述调节杆的内壁，所述第一限位件与所述支架滑动连接，所述第一限位件包括第一限位块，所述弹性件驱动所述第一限位块穿过所述开孔，并伸入至所述间隙中。
9、在一种实现方式中，每个所述第一限位块背向对应的第二限位件的一面为斜面；
10、所述斜面被配置为，在所述调节杆插入至所述背杆的过程中，与所述对应的第二限位件接触，以使得所述第一限位块通过所述开孔回缩，并使得所述第一限位块越过所述第二限位件。
11、在一种实现方式中，所述调节杆的外壁包括至少一个条形凹槽，所述条形凹槽沿所述调节杆的长度方向延伸；
12、所述开孔贯穿一个条形凹槽的槽底，所述第一限位块位于所述条形凹槽中；
13、所述第二限位件的一部分位于所述一个条形凹槽中。
14、在一种实现方式中，所述边段的内壁包括限位条，所述限位条沿所述边段的长度方向延伸，所述限位条位于所述条形凹槽的内部，所述限位条的长度小于所述条形凹槽的长度。
15、在一种实现方式中，所述行走助力机器人还包括腰带固定件；
16、所述腰带固定件包括两个定位扣，所述中间段的管壁包括两个定位孔，所述两个定位扣分别伸入至所述两个定位孔中，其中，所述两个定位扣形成所述两个第二限位件。
17、在一种实现方式中，所述中间段朝向所述腰带固定件的管壁包括多个镂空孔，所述多个镂空孔被所述腰带固定件遮挡。
18、在一种实现方式中，所述行走助力机器人还包括控制组件，所述控制组件包括壳体和主控组件，所述主控组件位于所述壳体的内部；
19、所述壳体与所述中间段固定连接，所述中间段包括第一穿线孔，所述壳体包括第二穿线孔，所述第一穿线孔与所述第二穿线孔相对；
20、所述髋关节电机的电连接线依次穿过所述调节杆、所述背杆、所述第一穿线孔和所述第二穿线孔，并与所述主控组件电连接。
21、在一种实现方式中，所述行走助力机器人还包括两个护线套，每个所述护线套包括一个固定部和至少一个线管部；
22、所述固定部位于所述中间段的内部，且位于所述调节杆的外部，所述固定部与所述中间段相固定；
23、所述线管部至少部分位于所述调节杆的内部，且沿着所述调节杆的长度方向延伸，所述髋关节电机的电连接线穿过所述线管部，且与所述线管部相固定。
24、在一种实现方式中，所述固定部包括两个弹性臂，所述两个弹性臂处于压缩状态，并与所述中间段的内壁抵靠。
25、在一种实现方式中，所述两个弹性臂分列在两个所述第二限位件的连线的两侧。
26、在一种实现方式中，每个所述线管部的侧壁包括一个条形开口，所述条形开口贯穿所述线管部的管壁的内外两侧，且贯穿所述线管部的两端。
27、在一种实现方式中，每个所述线管部还包括至少一个第二限位块，每个所述第二限位块的一端与所述条形开口的内壁连接，另一端向着所述线管部的内部延伸，所述第二限位块用于卡住所述线管部中的电连接线。
28、在一种实现方式中，每个所述护线套包括两个线管部，所述两个线管部分别为第一线管部和第二线管部，所述第一线管部的管径小于所述第二线管部的管径；
29、每个所述髋关节电机对应三根电连接线，所述三根电连接线中的一根电连接线穿过所述第一线管部，另外两根电连接线穿过所述第二线管部。
30、在一种实现方式中，所述三根电连接线包括一根正极电源线、一根负极电源线和一根控制信号线；
31、所述控制信号线穿过所述第一线管部，所述正极电源线和所述负极电源线穿过所述第二线管部。
32、在一种实现方式中，所述壳体包括两个插销和一个锁止条，所述锁止条包括锁舌孔；
33、所述行走助力机器人还包括一个电池包，所述电池包包括电池壳体、第一按钮、锁舌和位于所述电池壳体内部的电池，所述电池壳体包括两个插销槽和一个锁止条孔，所述第一按钮位于所述电池壳体，且与所述锁舌联动；
34、所述两个插销分别插入至所述两个插销槽中，所述锁止条插入至所述锁止条孔中，所述锁舌穿过所述锁舌孔，其中，当所述第一按钮被按压时，所述锁舌脱离所述锁舌孔。
35、在一种实现方式中，所述行走助力机器人还包括两个扳扣，所述两个扳扣分别环套所述背杆的两个边段，并驱动所述两个边段箍紧两个所述调节杆。
36、在一种实现方式中，所述髋关节电机的定子包括一个固定连接段，所述固定连接段包括一个第一子段和一个第二子段，所述第一子段的外径小于所述第二子段的外径，所述第一子段插接在所述调节杆位于所述背杆外部的一端；
37、每个所述腿部驱动组件还包括一个腰托、至少一个第一固定件和至少一个第二固定件，所述第一固定件穿过所述腰托和所述第二子段，所述第二固定件穿过所述腰托、所述调节杆和所述第一子段。
38、在一种实现方式中，所述髋关节电机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种行走助力机器人，其特征在于，包括一个背杆(1)、两个腿部驱动组件(2)、两个第一限位组件(3)和两个第二限位件(4)；
2.根据权利要求1所述的行走助力机器人，其特征在于，所述调节杆(21)中空，所述调节杆(21)的管壁包括一个开孔(2112)，所述开孔(2112)与所述中间段(11)相对；
3.根据权利要求2所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述第一限位块(322)背向对应的第二限位件(4)的一面为斜面(3221)；
4.根据权利要求2所述的行走助力机器人，其特征在于，所述调节杆(21)的外壁包括至少一个条形凹槽(2111)，所述条形凹槽(2111)沿所述调节杆(21)的长度方向延伸；
5.根据权利要求4所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述边段(12)的内壁包括至少一个限位条(121)，所述限位条(121)沿所述边段(12)的长度方向延伸，每个所述限位条(121)与一个所述条形凹槽(2111)滑动配合，所述限位条(121)的长度小于所述条形凹槽(2111)的长度。
6.根据权利要求1-5任一项所述的行
7.根据权利要求6所述的行走助力机器人，其特征在于，所述中间段(11)朝向所述腰带固定件(5)的管壁包括多个镂空孔(115)，所述多个镂空孔(115)被所述腰带固定件(5)遮挡。
8.根据权利要求1-5任一项所述的行走助力机器人，其特征在于，所述行走助力机器人还包括控制组件，所述控制组件包括壳体(50)和主控组件(53)，所述主控组件(53)位于所述壳体(50)的内部；
9.根据权利要求8所述的行走助力机器人，其特征在于，所述行走助力机器人还包括两个护线套(6)，每个所述护线套(6)包括一个固定部(61)和至少一个线管部(62)；
10.根据权利要求9所述的行走助力机器人，其特征在于，所述固定部(61)包括两个弹性臂(611)，所述两个弹性臂(611)处于压缩状态，并与所述中间段(11)的内壁抵靠。
11.根据权利要求10所述的行走助力机器人，其特征在于，所述两个弹性臂(611)分列在两个所述第二限位件(4)的连线的两侧。
12.根据权利要求9所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述线管部(62)的侧壁包括一个条形开口(620)，所述条形开口(620)贯穿所述线管部(62)的管壁的内外两侧，且贯穿所述线管部(62)的两端。
13.根据权利要求12所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述线管部(62)还包括至少一个第二限位块(621)，每个所述第二限位块(621)的一端与所述条形开口(620)的内壁连接，另一端向着所述线管部(62)的内部延伸，所述第二限位块(621)用于卡住所述线管部(62)中的电连接线。
14.根据权利要求9所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述护线套(6)包括两个线管部(62)，所述两个线管部(62)分别为第一线管部(62a)和第二线管部(62b)，所述第一线管部(62a)的管径小于所述第二线管部(62b)的管径；
15.根据权利要求14所述的行走助力机器人，其特征在于，所述三根电连接线包括一根正极电源线、一根负极电源线和一根控制信号线；
16.根据权利要求8所述的行走助力机器人，其特征在于，所述壳体(50)包括两个插销(515)和一个锁止条(516)，所述锁止条(516)包括锁舌孔(5161)；
17.根据权利要求1-5任一项所述的行走助力机器人，其特征在于，所述行走助力机器人还包括两个扳扣(8)，所述两个扳扣(8)分别环套所述背杆(1)的两个边段(12)，并驱动所述两个边段(12)箍紧两个所述调节杆(21)。
18.根据权利要求1-5任一项所述的行走助力机器人，其特征在于，所述髋关节电机(22)的定子(221)包括一个固定连接段(2211)，所述固定连接段(2211)包括一个第一子段(2212)和一个第二子段(2213)，所述第一子段(2212)的外径小于所述第二子段(2213)的外径，所述第一子段(2212)插接在所述调节杆(21)位于所述背杆(1)外部的一端；
19.根据权利要求1-5任一项所述的行走助力机器人，其特征在于，所述髋关节电机(22)的转子(222)包括两个第一套筒部(2222)，所述两个第一套筒部(2222)同轴且间隔排布，所述第一套筒部(2222)的轴向与所述转子(222)的转动轴线相交；
20.根据权利要求19所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述铰链机构...
【技术特征摘要】
1.一种行走助力机器人，其特征在于，包括一个背杆(1)、两个腿部驱动组件(2)、两个第一限位组件(3)和两个第二限位件(4)；
2.根据权利要求1所述的行走助力机器人，其特征在于，所述调节杆(21)中空，所述调节杆(21)的管壁包括一个开孔(2112)，所述开孔(2112)与所述中间段(11)相对；
3.根据权利要求2所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述第一限位块(322)背向对应的第二限位件(4)的一面为斜面(3221)；
4.根据权利要求2所述的行走助力机器人，其特征在于，所述调节杆(21)的外壁包括至少一个条形凹槽(2111)，所述条形凹槽(2111)沿所述调节杆(21)的长度方向延伸；
5.根据权利要求4所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述边段(12)的内壁包括至少一个限位条(121)，所述限位条(121)沿所述边段(12)的长度方向延伸，每个所述限位条(121)与一个所述条形凹槽(2111)滑动配合，所述限位条(121)的长度小于所述条形凹槽(2111)的长度。
6.根据权利要求1-5任一项所述的行走助力机器人，其特征在于，所述行走助力机器人还包括腰带固定件(5)；
7.根据权利要求6所述的行走助力机器人，其特征在于，所述中间段(11)朝向所述腰带固定件(5)的管壁包括多个镂空孔(115)，所述多个镂空孔(115)被所述腰带固定件(5)遮挡。
8.根据权利要求1-5任一项所述的行走助力机器人，其特征在于，所述行走助力机器人还包括控制组件，所述控制组件包括壳体(50)和主控组件(53)，所述主控组件(53)位于所述壳体(50)的内部；
9.根据权利要求8所述的行走助力机器人，其特征在于，所述行走助力机器人还包括两个护线套(6)，每个所述护线套(6)包括一个固定部(61)和至少一个线管部(62)；
10.根据权利要求9所述的行走助力机器人，其特征在于，所述固定部(61)包括两个弹性臂(611)，所述两个弹性臂(611)处于压缩状态，并与所述中间段(11)的内壁抵靠。
11.根据权利要求10所述的行走助力机器人，其特征在于，所述两个弹性臂(611)分列在两个所述第二限位件(4)的连线的两侧。
12.根据权利要求9所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述线管部(62)的侧壁包括一个条形开口(620)，所述条形开口(620)贯穿所述线管部(62)的管壁的内外两侧，且贯穿所述线管部(62)的两端。
13.根据权利要求12所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述线管部(62)还包括至少一个第二限位块(621)，每个所述第二限位块(621)的一端与所述条形开口(620)的内壁连接，另一端向着所述线管部(62)的内部延伸，所述第二限位块(621)用于卡住所述线管部(62)中的电连接线。
14.根据权利要求9所述的行走助力机器人，其特征在于，每个所述护线套(6)包括两个线管部(62)，所述两个线管部(62)分别为第一线管部(62a)和第二线管部(62b)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宽，
申请(专利权)人：极壳科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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