【技术实现步骤摘要】
本技术属于打捞机器人，特别是涉及了一种适用于水下异物清理的可折叠机械臂机构。
技术介绍
1、在核工程领域，水下作业一直以来都面临着极高的危险性和挑战。对于核工程领域的维护保养工作，其中一个主要工作就是在高辐射环境下进行水池底面清淤及异物清除的清理，大多数情况下都是由人工下水中进行清理，少数作业采用了水下打捞清理机器人帮助人工完成水底清淤。对于水下打捞机器人来说，机器人可以在水下工作，通过视觉系统识别掉落水下的物品，不但可以降低打捞难度，而且可以提高打捞准确性。
2、然而，现有的水下打捞机器人采用的机械臂结构普遍采用单个机械爪，虽然单个机械爪方便操作，但是在抓取能力方面存在明显的不足，尤其是对于复杂形状的物体，存在打捞范围小、适应被打捞物体形状的能力弱及无法打捞小型沉积物等缺点，尤其是核工程领域水池环境，在小型沉积物如螺丝和漆片，这些沉积物的存在给作业环境带来了隐患，们的体积较小或者厚度较薄，使得一般的机械打捞爪难以有效抓取。导致实际应用中配备了单一机械爪的机械臂清理作业效果并不好，抓取效率过低。在核工程中，需要对物体进行精密...
【技术保护点】
1.一种适用于水下异物清理的可折叠机械臂机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种适用于水下异物清理的可折叠机械臂机构，其特征在于：所述机械臂包括第一关节舵机固定座(1)、第一关节舵机(2)、第一摆臂(3)、第二关节舵机固定座(4)、第二关节舵机(5)、第二摆臂(6)、第三关节舵机固定座(8)、第三关节舵机(9)、第三摆臂(10)、打捞爪旋转关节舵机(11)；
3.根据权利要求2所述的一种适用于水下异物清理的可折叠机械臂机构，其特征在于：所述造清装置(7)包括导流罩(7.1)、造流管(7.2)、连接管(7.3)和滤网管(7.4)；滤网管(...
【技术特征摘要】
1.一种适用于水下异物清理的可折叠机械臂机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种适用于水下异物清理的可折叠机械臂机构，其特征在于：所述机械臂包括第一关节舵机固定座(1)、第一关节舵机(2)、第一摆臂(3)、第二关节舵机固定座(4)、第二关节舵机(5)、第二摆臂(6)、第三关节舵机固定座(8)、第三关节舵机(9)、第三摆臂(10)、打捞爪旋转关节舵机(11)；
3.根据权利要求2所述的一种适用于水下异物清理的可折叠机械臂机构，其特征在于：所述造清装置(7)包括导流罩(7.1)、造流管(7.2)、连接管(7.3)和滤网管(7.4)；滤网管(7.4)连接在第二摆臂(6)的根端，滤网管(7.4)的末端通过连接管(7.3)与造流管(7.2)的根端连接，造流管(7.2)的末端与导流罩(7.1)连接；导流罩(7.1)、造流管(7.2)、连接管(7.3)和滤网管(7.4)中均开设有空腔，导流罩(7.1)用于吸附捕捉水中异物且将异物留在滤网管(7.4)内。
4.根据权利要求2所述的一种适用于水下异物清理的可折叠机械臂机构，其特征在于：所述打捞爪(12)包括t形安装架、第一真空吸盘支架(12.1)、第二真空吸盘支架(12.2)、真空吸盘(12.3)和机械爪(12...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷勇，张连杰，兰琦，于亮，王聪，刘萍萍，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：新型
国别省市：
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