【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆稳定性评估，尤其涉及一种车辆稳定裕度评估方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、保持良好的汽车行驶稳定性是汽车控制的首要任务，尤其随着无人驾驶技术的快速发展，对汽车稳定性提出了更高的要求。相应地，如何及时准确地判断汽车实时失稳程度是实现车辆在不同工况下的稳定性控制的重要前提。相关技术中，判定汽车稳定性状态的途径主要包括逻辑门限法、聚类分析法和相平面法等，但这些汽车稳定性状态判定方法难以准确地实现车辆的稳定性判断。
2、综上，相关技术中存在的技术问题有待得到改善。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种车辆稳定裕度评估方法、系统、电子设备及存储介质，能够实现车辆的稳定性判断，有效提高了车辆稳定裕度评估的准确性和可靠性。
2、为实现上述目的，本申请实施例的一方面提出了一种车辆稳定裕度评估方法，所述方法包括以下步骤：
3、构建车辆轮胎模型；
4、根据前轮转角构建车辆动力学模型；
5、根据所述车辆轮胎模型和所述车辆动力学模型构建预设相平面；
6、通过预设稳定区域划分算法对所述预设相平面进行区域划分，得到相平面区域信息；其中，所述预设稳定区域划分算法包括双直线法和包络线法；
7、根据所述相平面区域信息进行稳定裕度评估，得到车辆稳定裕度数据。
8、在一些实施例中，所述构建车辆轮胎模型，包括：
9、根据车轮滑转率、车轮垂向轮荷和车轮侧偏角构建所述车辆轮胎
10、在一些实施例中，所述根据前轮转角构建车辆动力学模型，包括：
11、根据所述前轮转角和预设车辆参数构建所述车辆动力学模型；其中，所述车辆动力学模型包括线性二自由度整车动力学模型，所述预设车辆参数包括纵向车速、车辆轴距质心距离、横摆转动惯量以及车轮侧偏力。
12、在一些实施例中，所述根据所述车辆轮胎模型和所述车辆动力学模型构建预设相平面，包括：
13、根据所述车辆轮胎模型和所述车辆动力学模型构建质心侧偏角与横摆角速度相平面模型；
14、根据预设影响变量通过所述质心侧偏角与横摆角速度相平面模型绘制状态量变化轨迹曲线，得到所述预设相平面；其中，所述预设影响变量包括行驶速度、道路附着以及前轮转角，所述预设相平面包括质心侧偏角与横摆角速度坐标空间。
15、在一些实施例中，所述通过预设稳定区域划分算法对所述预设相平面进行区域划分，得到相平面区域信息，包括：
16、通过所述双直线法对所述预设相平面进行第一区域划分，得到第一稳定区域；
17、通过所述包络线法对所述第一稳定区域进行第二区域划分，得到所述相平面区域信息；其中，所述相平面区域信息包括临界稳定区域、第二稳定区域和失稳区域。
18、在一些实施例中，所述根据所述相平面区域信息进行稳定裕度评估，得到车辆稳定裕度数据，包括：
19、当确定车辆状态点处于所述第二稳定区域，确定稳定状态信息为车辆稳定状态，并对所述车辆稳定状态进行量化得到所述车辆稳定裕度数据；
20、或者，当确定所述车辆状态点处于所述临界稳定区域，确定所述稳定状态信息为车辆过渡状态，并对所述车辆过渡状态进行量化得到所述车辆稳定裕度数据；
21、或者，当确定所述车辆状态点处于所述失稳区域，确定所述稳定状态信息为车辆失稳状态，并对所述车辆失稳状态进行量化得到所述车辆稳定裕度数据。
22、在一些实施例中，在执行所述通过所述双直线法对所述预设相平面进行第一区域划分，得到第一稳定区域之后，所述方法还包括：
23、将所述第一稳定区域以平衡点为中心向内缩小预设比例，得到所述第二稳定区域；
24、根据所述第二稳定区域和所述第一稳定区域确定所述相平面区域信息。
25、为实现上述目的，本申请实施例的另一方面提出了一种车辆稳定裕度评估系统，所述系统包括：
26、第一模块，用于构建车辆轮胎模型；
27、第二模块，用于根据前轮转角构建车辆动力学模型；
28、第三模块，用于根据所述车辆轮胎模型和所述车辆动力学模型构建预设相平面；
29、第四模块，用于通过预设稳定区域划分算法对所述预设相平面进行区域划分，得到相平面区域信息；其中，所述预设稳定区域划分算法包括双直线法和包络线法；
30、第五模块，用于根据所述相平面区域信息进行稳定裕度评估，得到车辆稳定裕度数据。
31、为实现上述目的，本申请实施例的另一方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括：
32、至少一个处理器；
33、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
34、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述的方法。
35、为实现上述目的，本申请实施例的另一方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
36、本申请实施例至少包括以下有益效果：本申请提供一种车辆稳定裕度评估方法、系统、电子设备及存储介质,该方案通过构建车辆轮胎模型，并根据前轮转角构建车辆动力学模型，进而根据车辆轮胎模型和车辆动力学模型构建预先相平面。接着，本专利技术实施例通预设稳定要去划分算法对预设相平面进行区域划分，得到相平面区域信息。其中，本专利技术实施例中预设稳定区域划分算法包括双直线法和包络线算法。最后，本专利技术实施例根据相平面区域信息进行稳定裕度评估，得到车辆稳定裕度数据，从而实现车辆稳定裕度评估，能够实现车辆的稳定性判断。容易理解的是，本专利技术实施例通过结合前轮转角构建车辆动力学模型的方式，能够缓解前轮转角引起平衡点偏移导致的有效稳定区域减少，使得车辆转向时稳定级别的判断有所偏失的问题，同时，本专利技术实施例通过融合双直线法和包络线法对预设相平面进行区域划分的方式，能够结合双直线法和包络线法的优点，从而能够更合理地进行车辆稳定性判断，有效提高了车辆稳定裕度评估的准确性和可靠性。
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1.一种车辆稳定裕度评估方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建车辆轮胎模型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据前轮转角构建车辆动力学模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆轮胎模型和所述车辆动力学模型构建预设相平面，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设稳定区域划分算法对所述预设相平面进行区域划分，得到相平面区域信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述相平面区域信息进行稳定裕度评估，得到车辆稳定裕度数据，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在执行所述通过所述双直线法对所述预设相平面进行第一区域划分，得到第一稳定区域之后，所述方法还包括：
8.一种车辆稳定裕度评估系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，
...【技术特征摘要】
1.一种车辆稳定裕度评估方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建车辆轮胎模型，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据前轮转角构建车辆动力学模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆轮胎模型和所述车辆动力学模型构建预设相平面，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设稳定区域划分算法对所述预设相平面进行区域划分，得到相平面区域信息，包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：付翔，殷一鹏，王玉新，周俊宇，万佳琦，裴超，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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