【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及特种设备检测，具体涉及一种通风管道检测装置及控制方法。
技术介绍
1、在高楼大厦这些封闭的建筑物中，通风系统尤为重要，主流的通风系统主要由通风管道构成，通风管道是由管子和管子连接件组成的，依靠其进行室内外气流交换的装置，保证室内空气的流通和清新。通风管道在长时间使用后可能会出现管道壁破损情况，此外，由于管道内部环境阴暗，一些小型动物如老鼠、蟑螂等会误入其中并死亡，留下的尸体轻则造成管道堵塞，影响室内空气质量，重则传播病毒，对建筑物内的人员健康造成危害，因此需要对通风管道进行定期维护，排除隐患。
2、目前常见的通风管道布局纵横交错，且环境十分狭窄，采用人工检测的方法，只能探测管道入口附近的管道情况，无法完全进入管道中做到对整个管道环境的全方位探测，费时费力。
3、因此需要设计一款可以在狭窄管道环境中运行的机器人，代替人工完成检测任务。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种客运索道钢丝绳检测装置及控制方法，实现对整个管道环境的全方位自动探测。p>
2、实现本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种通风管道检测装置，其特征在于，包括机器人本体和远程遥控端，所述遥控端通过所述的无线通信模块实现对机器人本体的远程控制功能，所述的机器人本体包括主控制器模块、驱动模块、传感器模块、电源管理模块和无线通信模块；其中：
2.根据权利要求1所述的通风管道检测装置，其特征在于，所述传感器模块包括用于采集管道内垂直台阶高度信息的TOF相机，以及用于采集机器人本体的运行状态信息的IMU和里程计，所述的运行状态包括机器人本体的行进速度、行进位移、以及爬越斜坡地形的俯仰角。
3.根据权利要求1所述的通风管道检测装置，其特征在于，所述驱动模块包括底座，底座...
【技术特征摘要】
1.一种通风管道检测装置，其特征在于，包括机器人本体和远程遥控端，所述遥控端通过所述的无线通信模块实现对机器人本体的远程控制功能，所述的机器人本体包括主控制器模块、驱动模块、传感器模块、电源管理模块和无线通信模块；其中：
2.根据权利要求1所述的通风管道检测装置，其特征在于，所述传感器模块包括用于采集管道内垂直台阶高度信息的tof相机，以及用于采集机器人本体的运行状态信息的imu和里程计，所述的运行状态包括机器人本体的行进速度、行进位移、以及爬越斜坡地形的俯仰角。
3.根据权利要求1所述的通风管道检测装置，其特征在于，所述驱动模块包括底座，底座的前端安装两个主动轮，后端安装两个从动轮，底座上安装有驱动电机，驱动模块的前部安装有可旋转的前机械臂，后部安装有可旋转的后机械臂，前机械臂和后机械臂构成变形结构，用于辅助机器人翻越管道内垂直台阶，前机械臂上安装两个前越障主动轮，后机械臂上安装两个后越障从动轮，所述主动轮和前越障主动轮与对应的驱动电机连接。
4.根据权利要求3所述的通风...
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