【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机重构，具体涉及一种基于通信状态的无人机集群重构方法。
技术介绍
1、随着无人机集群技术的不断发展，无人机集群正在成为研究热点。单一无人机的飞行安全和系统可靠性取决于自身的可靠性，无人机集群的可靠性不仅与无人机单机平台的可靠性相关，而且与集群系统的重构能力相关。在实际飞行过程中，如今无人机集群系统内无人机的数量由于任务的多样性越来越庞大，如果集群中的长机或者集群决策中心发生故障或者坠毁，为了保证集群的安全，应快速确定新的长机或者集群决策中心。
2、在工程实践中，往往采用单一的人工干预方法，即当地面站监控到长机或者集群决策中心坠毁后，则地面站发送指令指定集群中的另一架飞机作为新的长机或者集群决策中心。这种方案严重依赖于人工操作，而且时效性差，新的长机指定不及时可能导致整个集群的坠毁。因此，需要一种可靠的、快速的重构方法，确保在长机或集群决策中心故障时，能够快速的自动确定新的长机或者集群决策中心，来提高无人机集群的重构能力。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提高无人机集群的重构效率和决策的可靠性，降低了通信和计算资源的消耗。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于通信状态的无人机集群重构方法，包括：
3、s101，当无人机集群中无人机数量大于预设数量时，将无人机划分为若干子集，无人机集群的主机包含在每个子集，每个子集中无人机的数量不超过预设数量；
4、s102，基于每个子集，周期
5、s103，依据子集内生成的所有通信状态值的唯一索引，将每个无人机广播的与其他无人机的通信状态值同步至其他无人机的状态索引表的对应位置中，以更新子集内每个无人机的索引状态表；
6、s104，针对子集中每个无人机的状态索引表，得到子集内每个无人机的目标状态值；
7、s105，获得在每个子集内主机的目标状态值，对主机在所有子集内的目标状态值进行平均处理得到主机的综合状态值，根据主机的综合状态值，判断主机是否需要更换。
8、本专利技术的有益效果是：
9、通过将无人机集群划分为若干子集，每个子集内无人机的数量被限制在预设数量内，且仅针对每个子集内无人机两两之间进行通信状态的获取，每个子集内无人机通过广播方式共享通信状态值信息，使得每个无人机都能实时更新自身的状态索引表，提高集群管理的效率；
10、通过多个局部通信状态的监控，减少了全局两两无人机之间通信的计算复杂性和时间消耗，在一定程度上减少了通信状态获取和决策的时间，避免了无人机集群内所有无人机之间频繁获取通信状态导致的效率低下的问题，也避免因为主机丢失或者更换不及时导致集群系统坠毁等重大事故，达到提高无人机集群系统重构能力和重构可靠性的目的；
11、在进行主机目标状态值的获取时，由于将主机包含在每个子集内，通过主机在多个子集内的通信状态情况的综合考虑，利用综合状态值进行主机通信状态的判读，从而提高了主机是否需要更新的决策的准确性和可靠性，避免为了提高效率而仅依赖单一子集进行主机通信状态判定可能导致的信息不全面问题。
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1.一种基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述通信状态值的唯一索引设置为Fi,j，Fi为接收子集内其他无人机传输的通信数据的无人机唯一编号，Fj为发送通信数据的无人机唯一编号；i和j的范围设置为1至n，n为该子集内无人机的总数量。
4.根据权利要求3所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述状态索引表设置为n*n大小的表格，n为对应子集中无人机的总数量，状态索引表的第一行和第一列分别按照递增顺序表示n个无人机的唯一编号，剩余的每一格均被赋予位置坐标(Fi，Fj)，Fi用以表示对应第一行位置的无人机唯一编号，Fj用以表示对应第一列位置的无人机唯一编号；
5.根据权利要求1所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述S104具体包括：
6.根据权利要求1所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述预设的主机更换策
7.根据权利要求1所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述S102中，基于每个子集，周期性地获取子集中每个无人机分别与该子集中其他无人机的通信参数，确定无人机与其他无人机的通信状态值，具体包括：
8.根据权利要求7所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述B3具体包括：
9.根据权利要求7所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述S101还包括：
10.根据权利要求9所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述S101还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述通信状态值的唯一索引设置为fi,j，fi为接收子集内其他无人机传输的通信数据的无人机唯一编号，fj为发送通信数据的无人机唯一编号；i和j的范围设置为1至n，n为该子集内无人机的总数量。
4.根据权利要求3所述的基于通信状态的无人机集群重构方法，其特征在于，所述状态索引表设置为n*n大小的表格，n为对应子集中无人机的总数量，状态索引表的第一行和第一列分别按照递增顺序表示n个无人机的唯一编号，剩余的每一格均被赋予位置坐标(fi，fj)，fi用以表示对应第一行位置的无人机唯一编号，fj用以表示对应第一列位置的无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭乐江，路琪，肖蕾，许世佳，孙旭，吴凡，
申请(专利权)人：中国人民解放军空军预警学院，
类型：发明
国别省市：
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