【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于按照分拣流程将布置在平床式机床(flachbettwerkzeugmaschine)、尤其激光切割机床或冲裁机床的取出区域中的工件自动分拣到存放区域中的分拣方法。本专利技术还涉及一种分拣设备。
技术介绍
1、这样的分拣方法和这样的分拣设备通常衔接着在平床式机床中制造工件地使用，其中工件安放在平床式机床的取出区域中。例如将平床式机床的用于在制造期间承放工件的制造台移动到取出区域中。然而在此在随后分拣工件时，可能发生过程干扰，这些过程干扰影响预先确定的分拣流程或甚至使其无法进行。
2、这样的过程干扰例如可能由于移位的和/或重叠的工件产生，由此例如会阻碍抓取器接纳工件。此外，尤其在使用具有所谓的承放隔条(auflagesteg)的制造台时，可能发生呈构件在承放隔条之间倾斜或承放隔条的脏污(例如卡在承放隔条之间的制造残留物)形式的过程干扰。
3、在常规的分拣方法中并不识别这样的过程干扰，由此由于抓取器的徒劳的取出尝试而可能延长对工件的分拣。此外，可能由于过程干扰而损坏抓取器和/或工件，因为例如可能出现抓取器与工件之间发生碰撞。这对分拣过程的过程可靠性和过程速度有不利的影响。此外，在常规的分拣方法中，需要专业人员干预，以对过程干扰做出适当反应。由此还不利地降低了自动化程度。
4、从ep 3514639a1已知一种用于承托加工机器中加工的零件的方法，其中，在加工机器中加工的零件利用夹持装置被移动至卸货区域中并且安放在卸货区域中的放置面上的存放位置处。卸货区域中可用的放置面以及零件的存
5、从de 102016120131 a1已知一种用于辅助操作员对布置在分拣桌上的工件进行手动分拣过程的方法，其中，由分拣图像数据集产生分拣信号，该分拣信号包含如下信息，这些信息包括取出的至少一个工件的类型、位置和/或形状。尤其已知的是，借助于评估分拣图像数据集来求取零件的绝对位置和/或轮廓和/或板材位置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提高自动分拣的过程可靠性、过程速度以及自动化程度。
2、专利技术描述
3、根据本专利技术，该目的通过开篇所述类型的具有根据权利要求1和权利要求10所述的进一步特征的分拣方法和分拣设备来实现。
4、换言之，该目的通过一种用于按照分拣流程将布置在平床式机床、尤其激光切割机床或冲裁机床的取出区域中的工件自动分拣到存放区域中的分拣方法来实现；其特征在于以下步骤：
5、-建立对取出区域的实际状态成像的至少一个实际图像；
6、-分析实际图像以识别过程干扰，其中，在识别到过程干扰时自动引入用于调整分拣流程的措施。
7、实际图像对平床式机床的取出区域的实际状态成像。换言之，实际图像检测取出区域的特征。实际图像优选地是取出区域的二维图像。实际图像例如可以对取出区域的能从特定成像角检测的表面进行成像，其中，在实际图像中可以呈现出检测到的特征、例如表面轮廓的改变。
8、分析实际图像可以包含识别在实际图像中检测到的特征。优选地，借助于对实际图像的图像处理来识别特征。借助于在实际图像中识别到的特征，可以求取预先确定的部件(尤其工件、工件承放部)。优选地，为此目的，提供要求取的部件的标志性特征。例如可以通过识别切割轮廓来在实际图像中求取具有该轮廓的工件。
9、根据本专利技术，通过分析实际图像，可以识别过程干扰。在此可以设置：针对所求取的部件确定出特性并且将所述特性与预先确定的参考特性进行比较。如果确认到所求取的部件的所确定的特性与参考特性之间有偏差，则认为识别到过程干扰。优选地，只有在确认到预先确定的偏差程度时才识别到过程干扰。
10、过程干扰在此并且在下文中被理解为对分拣方法的(不利)影响，在该影响下会明显干扰分拣或甚至使其无法进行。示例性地，然而并非穷举，过程干扰可能呈以下所阐述的事件的形式发生。
11、“错误零件”：在过程干扰“错误零件”的情况下，要通过抓取器取出的工件在取出区域中是不能确定的。在此，通过抓取器试图执行工件的取出是徒劳的，由此延长了对工件的分拣。
12、“移位的工件”：由此，一个或多个工件的取出位置可能发生改变，由此抓取器在取出工件时驶到错误的位置。在此并且在下文中，剩余格栅可以被视为工件。此外，要取出的工件可能与另一个工件重叠。在此，抓取器的拿取可能在任意情况下都是不安全或不充分的，由此可能损坏工件和/或抓取器。
13、“倾翻的工件”：倾翻的工件在取出时可能位于正确的位置，然而可能具有阻碍抓取器拿取的定向。由此会阻碍工件的取出，由此延长了对工件的分拣。
14、“不干净的工件承放部”：由于制造残留物保留在工件承放部上和/或工件承放部中，因此阻碍了要取出的其他工件的正确安放，由此同样使得按照分拣流程的分拣变得困难。这在使用具有所谓的隔条承放部的工件承放部时尤其成问题。此外，可能会由于磨损和/或污物而出现不干净的工件承放部，这会使工件的正确承放以及因此使分拣变得困难。
15、“被钩住和/或卡住的工件”：在另外的工件和/或工件承放部之间钩住和/或卡住的工件导致难以通过抓取器取出。由此会延长对工件的分拣。
16、“焊接的和/或错误切割的工件”：在这种情况下，工件在制造之后可能仍紧固在另一工件、尤其剩余格栅上，使得无法通过抓取器取出。由此可能发生工件的损坏和/或移位以及抓取器的损坏。在任何情况下，都将延长对工件的分拣。
17、“工件承放部的错误占用”：工件对工件承放部的错误占用阻碍了按照预先确定的分拣流程取出工件。由此会明显延长或甚至阻碍分拣。
18、根据本专利技术，在识别到过程干扰时，自动引入用于调整分拣流程的措施。换言之，对过程干扰自动做出反应。用于调整分拣流程的措施可以是规避过程干扰(例如在错误零件时跳过其取出)或解决过程干扰(例如对不干净的工件承放部进行清洁)。此外，示例性的措施可以是改变工件的取出顺序、以改变的拿取设定量来尝试取出和/或输出指示。
19、优选地，指示涉及改变工件承放部的占用、重新制造错误的或错误切割的工件和/或由专业人员进行干预。由此可以抑制其起因不能通过分拣方法干预的过程干扰，由此可以防止进一步的过程干扰。
20、总而言之，根据本专利技术的方法被配置成用于监控取出区域并且用于识别现有的和/或发生的过程干扰，其中，在识别到过程干扰时分拣方法自动做出反应。由此可以提高分拣方法的过程可靠性、过程速度以及自动化程度。
21、在分拣方法的一个优选的实施方式中提出，在分拣工件中的一个工件之前和/或之后进行实际图像的建立以及过程干扰的识别，尤其是在分拣所述工件之前和/或之后即刻进行实际图像的建立以及过程干扰的识别。
22、通过在取出该一个工件之前建立、尤其即刻建立实际图像以及识别过程干扰，例如可以识别突然发生的过程干扰。由此特别可以进一步提高过程可靠性。...
【技术保护点】
1.一种用于按照分拣流程将布置在平床式机床(12)的取出区域(16)中的工件(32)自动分拣到存放区域(18)中的分拣方法(38)，所述平床式机床(12)尤其是激光切割机床或冲裁机床；其特征在于以下步骤：
2.根据权利要求1所述的分拣方法(38)，其中，在分拣所述工件(32)中的一个工件之前和/或之后，进行所述实际图像(42)的建立(40)以及所述过程干扰的识别(50)。
3.根据权利要求1或2所述的分拣方法(38)，其中，以拍照方式、尤其借助于摄像装置和/或以传感方式、尤其借助于激光扫描仪建立所述实际图像(42)。
4.根据前述权利要求之一所述的分拣方法(38)，其中，建立至少两个实际图像(42)，并且通过分析(44)所述两个实际图像(42)识别所述过程干扰。
5.根据前述权利要求之一所述的分拣方法(38)，其中，由所述实际图像(42)求取所述工件的空间位置和/或空间定向并且对其进行评估。
6.根据权利要求5所述的分拣方法(38)，其中，通过间距来识别所述过程干扰，所述间距借助在所述实际图像(42)中两个工件(32)的
7.根据权利要求5或6所述的分拣方法(38)，其中，提供目标图像(54)，所述目标图像具有所述取出区域(16)的期望状态；并且，其中，由所述工件(32)的空间位置的在所述实际图像(42)与所述目标图像(50)之间的预先确定的偏差和/或由所述工件(32)的空间定向的在所述实际图像(42)与所述目标图像(50)之间的预先确定的偏差来识别所述过程干扰。
8.根据前述权利要求之一所述的分拣方法(38)，其中，提供目标图像(50)，所述目标图像具有所述取出区域(16)的期望状态；并且，其中，通过所分拣的取出区域(16)的由所述实际图像(42)求取的状态与所分拣的取出区域(16)的由所述目标图像(50)求取的正常状态的比较来识别所述过程干扰。
9.根据前述权利要求之一所述的分拣方法(38)，其中，通过中断分拣过程、改变所述工件(32)的取出顺序、输出警报、通知操作员、清洁所述取出区域(16)和/或改变抓取器(20)的拿取来调整所述分拣流程。
10.一种分拣设备(14)，其用于按照分拣流程从平床式机床(12)的取出区域(16)中自动取出工件(32)并且将所述工件(32)存放在存放区域(18)中，所述分拣设备尤其被配置成用于执行根据前述权利要求之一所述的分拣方法(38)，所述分拣设备具有：
11.根据权利要求10所述的分拣设备(14)，其中，所述至少一个成像装置(34)被设计为摄像装置、激光扫描仪和/或光截面传感器。
12.根据权利要求10或11所述的分拣设备(14)，其中，所述至少一个成像装置(34)位置固定地安放在所述取出区域(16)的上方。
13.根据权利要求10至12之一所述的分拣设备(14)，其中，所述分拣设备(14)具有至少两个成像装置(34)，其中，所述成像装置(34)中的至少一个成像装置紧固在所述抓取器(20)上。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于按照分拣流程将布置在平床式机床(12)的取出区域(16)中的工件(32)自动分拣到存放区域(18)中的分拣方法(38)，所述平床式机床(12)尤其是激光切割机床或冲裁机床；其特征在于以下步骤：
2.根据权利要求1所述的分拣方法(38)，其中，在分拣所述工件(32)中的一个工件之前和/或之后，进行所述实际图像(42)的建立(40)以及所述过程干扰的识别(50)。
3.根据权利要求1或2所述的分拣方法(38)，其中，以拍照方式、尤其借助于摄像装置和/或以传感方式、尤其借助于激光扫描仪建立所述实际图像(42)。
4.根据前述权利要求之一所述的分拣方法(38)，其中，建立至少两个实际图像(42)，并且通过分析(44)所述两个实际图像(42)识别所述过程干扰。
5.根据前述权利要求之一所述的分拣方法(38)，其中，由所述实际图像(42)求取所述工件的空间位置和/或空间定向并且对其进行评估。
6.根据权利要求5所述的分拣方法(38)，其中，通过间距来识别所述过程干扰，所述间距借助在所述实际图像(42)中两个工件(32)的空间位置的比较来确定。
7.根据权利要求5或6所述的分拣方法(38)，其中，提供目标图像(54)，所述目标图像具有所述取出区域(16)的期望状态；并且，其中，由所述工件(32)的空间位置的在所述实际图像(42)与所述目标图像(50)之间的预先确定的偏差和/或由所述工件(32)的空间定向的在所述实际图像(42)与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：N·布尔萨克，M·特施纳，M·戴斯，
申请(专利权)人：通快机床欧洲股份公司，
类型：发明
国别省市：
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