一种仓库路径规划方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种仓库路径规划方法、装置和设备，包括采用栅格地图法对仓库货架和通道建模，得到栅格地图；采用道路方向规则对栅格地图处理，得到道路方向图；采用搜索区域框定法对从起始点到目标点的区域框定，得到搜索区域，并计算得到障碍物密度；然后基于障碍物密度、环境权值公式和权值启发函数计算得到代价函数；在所述栅格地图中，对从起始点到目标点方向进行四向拓展，采用道路方向图对拓展点筛选，并采用代价函数计算拓展点代价值，直到最终规划出最小代价路径。本发明专利技术可用于智能仓库中AGV的路径规划，用以弥补传统启发式A‑star算法路径转角多的缺陷，在保证最优路径的前提下，提高算法的搜索效率，同时还为仓库地图的通行空间制定通行规则，提高多车通行时的通行效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及基于路径最优的agv路径优化领域，特别是涉及一种仓库路径规划方法，本专利技术还涉及一种仓库路径规划装置和设备。

技术介绍

1、在智能仓库agv领域，路径规划是其关键技术之一。路径规划问题是一个np-hard问题，路径规划被定义为：根据已知环境信息，利用优化算法计算出一条无碰撞路径，该路径连接起始点和目标点，满足时间最少或路径最短等指标。目前常用的路径规划算法有a-star算法、蚁群算法、快速搜索随机树算法等。a-star算法作为全局最优算法在智能仓库agv领域应用广泛，但是传统a-star算法复杂度高、搜索效率低且搜索路径转角多。

2、针对a-star算法搜索效率低的缺点，缪殷俊等优化了a-star算法的启发函数，为启发函数添加权值系数，提高了搜索效率。但是这种方法十分依赖对权值的准确调试，有时权值设置较大使路径不能最优，有时权值设置较小使搜索效率降低，难以满足仓库agv对寻径稳定高效的需求。针对a-star算法路径转角多的缺点，大多都采用路径后处理方式，在寻得路径上进行检查和删改路径节点，消除了不必要的转角。但是后处理需要消耗额本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种仓库路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述采用栅格地图对仓库货架和通道进行建模，同时，采用道路方向规则对栅格地图进行处理，得到道路方向图具体为：

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述搜索区域框定法对从起始点到目标点的区域进行框定，得到搜索区域，并计算搜索区域中障碍物密度具体为：

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述障碍物密度和环境权值公式计算环境权值，并根据所述环境权值和权值启发函数计算得到代价函数具体为：

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述初始化拓展列表、禁列表...

【技术特征摘要】

1.一种仓库路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述采用栅格地图对仓库货架和通道进行建模，同时，采用道路方向规则对栅格地图进行处理，得到道路方向图具体为：

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述搜索区域框定法对从起始点到目标点的区域进行框定，得到搜索区域，并计算搜索区域中障碍物密度具体为：

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述障碍物密度和环境权值公式计算环境权值，并根据所述环境权值和权值启发函数计算得到代价函数具体为：

5.根据权利要求1所述方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱燕飞，陈永发，谭英杰，郑泽极，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：