【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机领域，具体涉及一种车辆的碰撞检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着车辆智能化程度的提升，对于主被动安全技术的装配需求愈加强烈。车辆在道路行驶或者停车时总是有可能会发生碰撞。实现车辆的碰撞检测，一是可为车辆驾乘人员提供警示，另外也可为车辆自主控制提供外部传感输入。
2、相关技术中，在检测到前方行驶道路上存在障碍物时，会将障碍物离散为多个独立的点，即，以若干个关键点来代表整个障碍物。然后通过判断各关键点是否位于车辆的行驶区域内来检测车辆与障碍物是否有碰撞的风险。然而，该方法中的碰撞检测，在障碍物所占区域较大时，离散的点较多，碰撞检测过程中计算量较大，存在检测效率低下的问题，这样则难以满足在车辆高速行驶时实时、快速避障的需求。
3、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了车辆的碰撞检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够降低检测次数，提高车辆碰撞的检测效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的碰撞检测方法，该方法包括：
3、确定车辆的车辆轮廓；所述车辆轮廓为多边形；
4、确定所述车辆非直行移动时从第一位置待移动至第二位置的过程中，所述车辆轮廓经过的路径区域的区域轮廓；所述路径区域为所述多边形中任一边界线段从所述第一位置移动至第二位置所
5、识别位于所述车辆周围的至少一个障碍物的障碍物轮廓；所述障碍物轮廓为至少一个目标点和/或至少一段目标线段构成的边界轮廓；
6、根据所述障碍物轮廓与所述路径区域的区域轮廓之间的位置关系，确定所述车辆与所述障碍物是否待发生碰撞。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的碰撞检测装置，该装置包括：确定单元和识别单元；
8、所述确定单元，用于确定车辆的车辆轮廓；所述车辆轮廓为多边形；
9、所述确定单元，还用于确定所述车辆非直行移动时从第一位置待移动至第二位置的过程中，所述车辆轮廓经过的路径区域的区域轮廓；所述路径区域为所述多边形中任一边界线段从所述第一位置移动至第二位置所构成的弧形区域；
10、所述识别单元，用于识别位于车辆周围的至少一个障碍物的障碍物轮廓；所述障碍物轮廓为至少一个目标点和/或至少一段目标线段构成的边界轮廓；
11、所述确定单元，还用于根据所述障碍物轮廓与所述路径区域的区域轮廓之间的位置关系，确定所述车辆与所述障碍物是否待发生碰撞。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
13、处理器；以及
14、存储器，用于存储数据处理程序，该电子设备通电并通过处理器运行该程序后，执行如第一方面的方法。
15、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有数据处理程序，该程序被处理器运行，执行如第一方面的方法。
16、本申请提供的车辆的碰撞检测方法，首先确定车辆的车辆轮廓；所述车辆轮廓为多边形；而后可以通过预测在车辆非直行移动时从第一位置待移动至第二位置的过程中，车辆轮廓经过的路径区域的区域轮廓；路径区域为所述多边形中任一边界线段从所述第一位置移动至第二位置所构成的弧形区域；识别位于车辆周围的至少一个障碍物的障碍物轮廓；障碍物轮廓为至少一个目标点和/或至少一段目标线段构成的边界轮廓；根据障碍物轮廓与路径区域的区域轮廓之间的位置关系，确定车辆与障碍物是否待发生碰撞。
17、通过将障碍物轮廓简化为目标点和/或目标线段构成的边界轮廓，进一步将车辆非直线行驶过程中待经过的路径区域的区域轮廓简化为弧形区域。这样，可以将车辆的碰撞检测简化为目标点、目标线段与弧形区域的区域轮廓之间的位置关系问题，而弧形区域的区域轮廓主要为车辆轮廓中的任一边界线段待移动过程中所构成的区域，因此，最终可以简化为目标点、目标线段、以及弧形区域的各边界线段之间的包含、相交、分离等数学计算。
18、根据上述各步骤，将障碍物、路径区域、车辆轮廓均简化为几何形状之后，便可以根据各几何形状确定碰撞检测的次数，以障碍物轮廓为目标线段构成、车辆轮廓为四边形为例，对于铰链式车辆，车辆轮廓可以简化为8条边界线段，而每条边界线段所形成的路径区域的区域轮廓可以包括4条线段，共计32条待检测碰撞的线段，因此，在检测障碍物与车辆是否会碰撞的过程中，可以简化为分别检测障碍物轮廓与该32条线段之间的位置关系，即，不论车辆大小与线段长短，碰撞检测的次数可以仅为32次，而使用相关技术中离散点的方式表示时，计算次数和代价将远高于本申请实施例提供的车辆的碰撞检测方法。
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1.一种车辆的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物轮廓与所述路径区域的区域轮廓之间的位置关系包括以下任意一种：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物轮廓与所述弧形区域的区域轮廓之间的位置关系，确定所述车辆与所述障碍物是否待发生碰撞，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物轮廓通过至少一个目标点构成；所述区域轮廓包括第一圆弧、第二圆弧、第一线段和第二线段；所述第一圆弧和第二圆弧同圆心且同弧度；所述第一线段为所述第一圆弧的起点和所述第二圆弧的起点之间的连线；所述第二线段为所述第一圆弧的终点和所述第二圆弧的终点之间的连线；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述目标点位于所述第一圆心角的范围内的步骤，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物轮廓通过至少一条目标线段构成；所述区域轮廓包括第一圆弧、第二圆弧、第一线段和第二线段；所述第一圆弧和第二圆弧同圆心且同弧度；所述第一线段为所述第一圆弧的起点和
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述目标线段与所述第一圆弧相交的步骤，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物轮廓通过至少一条目标线段构成；
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述弧形区域的区域轮廓与所述障碍物轮廓之间的第二距离，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述障碍物轮廓通过至少一个目标线段构成；确定所述障碍物轮廓与所述区域轮廓中的第一圆弧之间的最短距离值的步骤，包括：
12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆为铰链式车辆，所述铰链式车辆包括通过至少一个铰链装置连接的第一车体和第二车体，所述车辆轮廓包括所述第一车体的车体轮廓和所述第二车体的车体轮廓。
13.一种车辆的碰撞检测装置，其特征在于，所述装置包括：确定单元和识别单元；
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有数据处理程序，该程序被处理器运行，执行如权利要求1～13中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物轮廓与所述路径区域的区域轮廓之间的位置关系包括以下任意一种：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物轮廓与所述弧形区域的区域轮廓之间的位置关系，确定所述车辆与所述障碍物是否待发生碰撞，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物轮廓通过至少一个目标点构成；所述区域轮廓包括第一圆弧、第二圆弧、第一线段和第二线段；所述第一圆弧和第二圆弧同圆心且同弧度；所述第一线段为所述第一圆弧的起点和所述第二圆弧的起点之间的连线；所述第二线段为所述第一圆弧的终点和所述第二圆弧的终点之间的连线；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述目标点位于所述第一圆心角的范围内的步骤，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物轮廓通过至少一条目标线段构成；所述区域轮廓包括第一圆弧、第二圆弧、第一线段和第二线段；所述第一圆弧和第二圆弧同圆心且同弧度；所述第一线段为所述第一圆弧的起点和所述第二圆弧的起点之间的连线；所述第二线段为所述第一圆弧的终点和所述第二圆弧的终点之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志文，陈广大，姚舜一，干英豪，胡志鹏，范长杰，陈赢峰，杨新伟，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：
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