【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制方法，特别是一种用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，属于自动控制。
技术介绍
1、在闸坝水电站工程施工过程中，需要使用起重设备的起升机构对坝顶门机轨道梁进行吊装操作，若起升机构的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，则为桥式起升机构。随着自动化技术和传感器技术的不断发展，起升机构已实现了部分自动化和数字化控制，其中：自动化控制包括起升高度控制、压力载荷控制等，这些控制均需要获得对应的高度测量信号、压力载荷测量信号，通过对应的控制软件进行计算、对比后，方能进行自动化起升控制。高度位置测量，尤其是连续的高度位置测量，主要通过连接在起升机构车轮上的编码器所记录的车轮旋转角度，并将该旋转角度转换成位置信息。但现有起升机构的控制系统存在位置控制精度较差的问题，从而影响起重机的正常吊运。因此有必要对现有技术加以改进。
技术实现思路
1、为解决现有桥机及大坝门机所使用的控制系统存在位置精度差的问题，本专利技术通过一种用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法。
2、本专利技术通过下列技术方案完成：一种用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于它包括以下步骤：
3、(1)初始化数据，设定主起升机构的：最高安全运行高度hgis、运行方向和最低安全运行高度dhis；
4、(2)实时获得起升参数，该起升参数包括：主起升机构的实时高度位置、主起升机构所在位置的运行方向与主起升机构运行方向之间的夹角、主起升机构在运行方向上的平均运行速度与主起
5、(3)根据步骤(2)实时获得的起升参数，判断主起升机构的运行方向以及主起升机构所在位置的运行速度；
6、(4)根据步骤(3)的判断结果，确定主起升机构的运行方向以及主起升机构所在位置的运行速度是否存在偏离，进而对主起升机构的运行位置进行准确控制。
7、所述步骤(1)中，主起升机构的运行范围在最高安全运行高度hgis和最低安全运行高度dhis之间，当主起升机构的运行范围超出最高安全运行高度hgis或最低安全运行高度dhis时，发出语音提示和显示出相应的运行范围。
8、所述步骤(2)中，主起升机构的实时高度位置通过下列公式完成采集：
9、
10、其中，i为主起升机构的某个高度位置，为主起升机构的某个高度位置的运行方向，hi为主起升机构的某个高度位置的高度值，为主起升机构的某个高度位置的运行方向注入到某个高度位置的高度值上，为主起升机构在运行高度范围内的多个高度位置点的聚合，n为高度位置点的总数，t为主起升机构在运行高度范围内的时间，δh为主起升机构的实时高度位置。
11、所述步骤(2)中，主起升机构所在位置的运行方向与主起升机构运行方向之间的夹角通过如下公式计算：
12、
13、其中，为主起升机构所在位置的运行方向，为主起升机构运行方向，α为角度修正系数，为主起升机构所在位置的运行方向与主起升机构运行方向之间的运行方向的差异比值，θ为主起升机构所在位置的运行方向与主起升机构运行方向之间的运行方向修正，使主起升机构所在位置的运行方向与主起升机构运行方向之间的运行方向之间的夹角为零。
14、所述步骤(2)中，主起升机构在运行方向上的平均运行速度与所在位置的运行速度之比通过下列步骤计算：
15、(21)计算主起升机构的在运行方向上的平均运行速度，其中，主起升机构的在运行方向上的平均运行速度的计算方式为主起升机构在运行高度范围内的最高高度位置点除以主起升机构运行到最高高度位置点的时间；
16、(22)计算主起升机构所在位置的运行速度，其中，主起升机构所在位置的运行速度的计算方式为某个主起升机构的实时高度位置除以主起升机构运行到最高高度位置点的时间；
17、(23)将主起升机构的在运行方向上的平均运行速度和主起升机构所在位置的运行速度进行比较，以确定主起升机构的在运行方向上的平均运行速度和主起升机构所在位置的运行速度之间的差异。
18、所述步骤(3)中，判断主起升机构的运行方向是通过矢量跟踪法的下列公式计算得到：
19、
20、其中，为所述主起升机构所在位置的运行方向，主起升机构所在位置的运行方向为任意方向，为主起升机构的实际运行方向，为主起升机构所在位置的运行方向相对于主起升机构的实际运行方向，为运行方向的矢量修正系数，将任意方向上的运行方向修正到主起升机构的实际运行方向上，f为主起升机构的运行方向的结果。
21、本专利技术具有下列优点及效果：采用上述方案，通过实时获得主起升机构的高度位置、主起升机构所在位置的运行方向与主起升机构运行方向之间的夹角、主起升机构的在运行方向上的平均运行速度与主起升机构所在位置的运行速度之比，判断主起升机构的运行方向以及主起升机构所在位置的运行速度，并根据判断结果，确定主起升机构的运行方向以及主起升机构所在位置的运行速度是否存在偏离，进而对主起升机构的运行位置进行准确控制。
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1.一种用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于它包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于所述步骤(1)中，主起升机构的运行范围在最高安全运行高度HGIS和最低安全运行高度DHIS之间，当主起升机构的运行范围超出最高安全运行高度HGIS或最低安全运行高度DHIS时，发出语音提示和显示出相应的运行范围。
3.根据权利要求1所述的用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于所述步骤(2)中，主起升机构的实时高度位置通过下列公式完成采集：
4.根据权利要求1所述的用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于所述步骤(2)中，主起升机构所在位置的运行方向与主起升机构运行方向之间的夹角通过如下公式计算：
5.根据权利要求1所述的用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于所述步骤(2)中，主起升机构在运行方向上的平均运行速度与所在位置的运行速度之比通过下列步骤计算：
6.根据权利要求1所述的用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于所述步骤(3)
...【技术特征摘要】
1.一种用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于它包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于所述步骤(1)中，主起升机构的运行范围在最高安全运行高度hgis和最低安全运行高度dhis之间，当主起升机构的运行范围超出最高安全运行高度hgis或最低安全运行高度dhis时，发出语音提示和显示出相应的运行范围。
3.根据权利要求1所述的用于桥机及大坝门机的主起升机构控制方法，其特征在于所述步骤(2)中，主起升机构的实时高度位置通过下列公式完成采集：
【专利技术属性】
技术研发人员：卢云江，罗有德，杨强，郭鸿鹅，王新星，朱彬，王云飞，张振兴，邓宇辰，吕稳龙，
申请(专利权)人：云南联合电力开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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